CONTENTS目录译者序前言章概述11.1引言11.2无人机系统的使用21.2.1条例21.2.2风险分析61.2.3经济潜力81.2.4隐私问题91.3无人机系统91.3.1地面控制站111.3.2无人机操作员121.3.3无人机模拟131.4案例研究151.4.1工业应用161.4.2土木工程181.4.3安全保障201.4.4环境应用221.4.5精准农业251.4.6赈灾271.4.7辅助通信系统331.5结论33参考文献34第2章任务框架442.1引言442.2自主性452.2.1自主性级别452.2.2决策472.2.3基本原理502.3同构无人机协同542.3.1建模542.3.2规划562.3.3协同路径跟踪592.3.4通信612.3.5任务分配632.4异构无人机协同652.4.1一致性算法652.4.2任务分配662.5无人机-无人地面车辆协同672.5.1协调框架682.5.2相对定位方法682.5.3物流服务站692.6任务分析702.6.1方法712.6.2任务特异性752.6.3人-无人机协同802.7结论84参考文献84第3章定向运动与覆盖范围923.1引言923.2初步研究923.2.1一般飞行器路径问题923.2.2旅行商问题933.2.3邮递员问题973.2.4背包问题1033.3定向运动1043.3.1公式化定向运动问题1043.3.2无人机传感器的选择1093.4覆盖范围1103.4.1栅栏覆盖1123.4.2边界覆盖1143.4.3区域覆盖1163.5结论135参考文献135第4章部署、巡察与捕获1434.1引言1434.2空中部署1444.2.1部署问题1444.2.2移动传感器网络1524.3巡察1604.3.1边界巡察1614.3.2区域合作巡察1644.4捕获1724.4.1问题的表述1724.4.2空中操纵1784.5结论183参考文献184第5章搜索、跟踪与监视1925.1引言1925.2搜索理论与决策支持的相关基础1945.2.1搜索问题的类型1945.2.2摄像机属性1985.2.3操作人员2005.3信息收集2015.3.1检测2025.4目标的移动性2055.4.1固定目标2065.4.2移动目标2075.5目标搜索和跟踪2115.5.1协同监测2125.5.2通信2155.6监视2185.6.1随机监视策略2185.6.2城市监控2205.6.3山火边界监控2225.6.4概率天气预报2285.7结论229参考文献229第6章总结235缩写词对照表237

本书重点阐述无人机的系统工程方法，涉及自主性、任务分析、定向运动和覆盖、部署、巡逻，以及搜索、跟踪和监视的实际应用。本书还提出了包括机器人学、运筹学、控制理论在内的算法设计，旨在为无人机项目提供系统的工程方法，找到真正需要解决的独立于应用之外的问题。本书适合无人机从业者和研究人员。