本书主要研究了惯性测量单元(IMU)在转台上进行偏轴安装方式下的相关捷联惯性导航新技术。为表示出IMU在转位上偏轴安装时各个运动下的坐标旋转变换矩阵，首先提出了一种新的坐标旋转变换方法。在此基础上，针对具体的捷联惯导新技术，研究了陀螺偏轴四位置分立标定方法、偏轴转位的惯性器件系统级标定、偏轴转位下高精度系统寻北、偏轴旋转复合旋转调制技术等内容，并设计相关实验，对提出的各种方法进行了验证。本书可供从事惯性测量与高精度导航方面的科研人员及高等院校相关专业师生参考。

任元，中国人民解放军战略支援部队航天工程大学宇航科学与技术系制导与控制教研室主任、副教授，研究生导师，北京市青年拔尖人才、原总装备部1153人才培养对象、中国仪器仪表学会传感器分会理事。长期从事导航制导与控制方面的研究工作。发表论文67篇，其中SCI论文31篇，总影响因子76。获自动化学会靠前很好博士学位论文奖（2014），获军队科技进步三等奖2项。

章绪论
1.1概述
1.2旋转调制导航解算技术发展概况
1.2.1单轴旋转调制系统技术研究进展
1.2.2双轴旋转调制系统技术研究进展
1.2.3三轴旋转调制系统技术研究进展
1.2.4我国旋转调制系统技术研究进展
1.3捷联惯导误差标定技术研究进展
1.4捷联惯导自寻北技术研究进展
1.5本书的编写特点和内容安排
1.5.1编写特点
1.5.2内容安排
1.6本章小结
第2章系统级旋转调制基础理论
2.1坐标系及坐标变换
2.1.1坐标系定义
2.1.2姿态角与姿态矩阵
2.2惯导系统误差方程
2.3系统级旋转调制基本原理
2.3.1陀螺漂移误差调制原理
2.3.2惯导系统旋转调制原理
2.4单轴旋转调制误差补偿方法
2.4.1陀螺零偏误差调制效果分析
2.4.2陀螺标度误差调制效果分析
2.4.3安装误差调制效果分析
2.5双轴旋转惯导系统误差补偿方法
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