本书总结了作者在固体波动陀螺领域多年的研制经验，介绍了该类型仪表的理论和技术发展现状，旨在为工程研发人员提供实质性的指导与帮助。全书分为四章。章介绍了固体波动陀螺的基础理论，包括仪表误差的数学模型。第2章研究了固体波动陀螺（半球谐振陀螺）的主要部件——半球谐振子的设计与制造方法。第3章讨论了固体波动陀螺的结构、装配及真空处理方法。第4章阐述了固体波动陀螺电子控制线路的设计原则，并探讨了信号处理及陀螺可靠性问题。

绪论
章固体波动陀螺的基础理论
1.1理想固体波动陀螺的数学模型
1.1.1环形固体波动陀螺的工作原理
1.1.2理想环形固体波动陀螺的动力学
1.2非理想固体波动陀螺的数学模型
1.2.1非理想固体波动陀螺的动力学
1.2.2非理想固体波动陀螺的误差模型
1.3薄壳形固体波动陀螺的数学模型
1.3.1半球形固体波动陀螺的动力学
1.3.2筒形固体波动陀螺的动力学
第2章固体波动陀螺谐振子的设计与制造
2.1固体波动陀螺结构
2.2固体波动陀螺谐振子设计
2.3石英玻璃的耗散特性
2.4固体波动陀螺制造过程中对石英玻璃的处理
2.4.1表面机械加工特性
2.4.2表面化学处理
2.4.3石英玻璃退火
2.4.4低耗散的金属镀膜
2.5固体波动陀螺谐振子的性能指标
2.5.1频率特性
2.5.2品质因数
2.5.3质量不平衡
2.6半球谐振子调平
第3章固体波动陀螺敏感部件的装配与真空处理
3.1固体波动陀螺中间隙一致性的保证
3.2固体波动陀螺部件连接
3.3敏感部件的真空处理
第4章固体波动陀螺电子线路
4.1固体波动陀螺控制回路的一般设计原则
4.2固体波动陀螺的测量回路
4.3数字信号处理器在固体波动陀螺电子线路中的应用
4.4固体波动陀螺的可靠性
4.4.1可靠性的预计
4.4.2MTBF的试验评估
4.5利用Allan方差方法分析固体波动陀螺输出信号
附录皮尔逊分布
结束语
参考文献