第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 多UAV自主任务分配研究
1.2.2 飞行器在线航迹规划研究
1.2.3 避障及避碰问题研究
1.2.4 航迹跟踪控制问题研究
1.2.5 避障导引问题研究
1.3 研究现状评述
1.4 本书的主要研究内容
第2章 多UAV自主任务分配研究
2.1 引言
2.2 多UAV任务分配的体系结构
2.2.1 集中式体系结构
2.2.2 分布式体系结构
2.3 多UAV协同自主任务分配问题描述及建模
2.3.1 多UAV协同自主任务分配的指标描述
2.3.2 多UAV协同自主任务分配问题模型
2.4 多UAV协同自主任务分配问题求解分析
2.4.1 问题求解方法分析
2.4.2 时间约束问题求解分析
2.5 基于差分进化分布估计优化算法的任务分配
2.5.1 标准分布估计算法及存在的问题
2.5.2 差分进化操作
2.5.3 基于差分进化分布估计算法的分布式任务预分配阶段求解
2.6 基于通信协商的一致性任务分配阶段求解
2.6.1 多优势个体协商机制
2.6.2 通信协商过程
2.7 算法仿真验证与分析
2.8 本章小结
第3章 基于PH曲线的二维可飞行航迹优化生成
3.1 引言
3.2 二维可飞行航迹生成问题描述
3.3 基于PH曲线的二维可飞行航迹优化生成
3.3.1 PH航迹生成方法
3.3.2 二维PH曲线分析
3.3.3 基于连续分布估计改进算法的航迹优化生成
3.3.4 仿真验证与分析
3.4 基于PH曲线的在线可飞行避障避碰航迹规划
3.4.1 速度障碍法原理
3.4.2 基于速度避障法的避障航迹规划
3.4.3 多UAV避碰航迹规划方法
3.4.4 仿真验证与分析
3.5 本章小结
第4章 基于PH曲线的三维可飞行航迹优化生成
4.1 引言
4.2 三维在线可飞行航迹规划问题描述
4.2.1 三维PH曲线航迹规划约束及性能指标
4.2.2 三维PH曲线航迹生成方法
4.2.3 三维PH曲线航迹规划分析
4.3 三维航迹优化生成
4.4 三维航迹生成仿真验证与分析
4.5 降维避障及三维避碰航迹规划
4.5.1 降维动态避障原理
4.5.2 多UAV避碰三维航迹规划
4.5.3 仿真验证与分析
4.6 基于三维速度障碍法的UAV空间自主避障规划
4.6.1 三维空间速度障碍法
4.6.2 单障碍最优避障策略
4.6.3 多障碍避障策略
4.6.4 三维空间避障规划仿真与分析
4.7 本章小结
第5章 UAV航迹跟踪控制律设计
5.1 航迹跟踪控制模型的建立
5.2 基于非线性动态逆的二维PH航迹跟踪控制律设计
5.3 二维PH航迹跟踪控制仿真
5.4 基于降维设计的三维PH航迹跟踪控制
5.4.1 三维PH航迹跟踪控制模型的建立
5.4.2 三维PH航迹跟踪控制律设计
5.5 三维PH航迹跟踪控制仿真
5.5.1 仿真初始化条件
5.5.2 仿真结果及分析
5.6 鲁棒跟踪控制
5.6.1 鲁棒跟踪控制律设计
5.6.2 仿真验证
5.7 本章小结
第6章 无人飞行器避障导引研究
6.1 引言
6.2 威胁判断
6.3 基于比例导引避障策略
6.4 避障完成时间估计及机动性能约束分析
6.4.1 避障完成时间估计
6.4.2 机动性能约束分析
6.5 目标到达
6.6 二维避障导引仿真分析
6.7 三维避障研究
6.7.1 平面分解
6.7.2 威胁判断
6.7.3 基于比例导引避障策略
6.7.4 仿真分析
6.8 本章小结
参考文献

张毅、杨秀霞著的《多无人飞行器可飞行航迹自主规划及导引》主要介绍多无人飞行器在动态复杂环境下的在线任务分配；多无人飞行器可飞行航迹自主优化生成技术及相应的航迹跟踪控制技术；无人飞行器避障导引方法。
本书是作者多年来科研学术成果的一个总结，书中给出了大量的仿真实例，便于读者自学和进一步开发。本书为从事无人飞行器自主协同控制、规划的广大科技工作者提供了重要的理论和实际参考，同时也可作为导航、制导与控制等专业的高年级本科生、研究生和教师的参考书。