水下航行器具有良好的隐蔽性、较强的机动能力等特点，不仅在军事上受到各个国家的重视，而且在民用领域同样得到了广泛的应用。随着水下航行器对导航定位精度要求的不断提高，单一的导航系统难以满足实际的需求。因此，组合导航系统已逐步成为国内外研究的热点问题。
本书深入、系统地阐述了粒子滤波及其改进算法在水下航行器组合导航中的应用，算法经过计算模拟仿真及试验检验，工程实用性较强。
本书可用于组合导航等相关专业的本科生、研究生及科研人员参考。

第1章 绪论
1.1 课题研究目的及意义
1.2 水下导航技术的分类与发展
1.3 水下组合导航关键技术及其发展状况
第2章 递推贝叶斯滤波及其近似算法
2.1 最优贝叶斯滤波估计
2.2 非线性高斯滤波近似算法
2.3 粒子滤波算法
2.4 粒子滤波优化算法研究
2.5 本章小结
第3章 水下航行器动基座对准技术研究
3.1 捷联惯性导航系统
3.2 基于CPF的SINS大方位失准角动基座对准数值仿真
3.3 基于抗差自适应CKF的改进粒子滤波算法研究
3.4 抗差自适应CPF在水下航行器动基座初始对准中的应用
3.5 本章小结
第4章 基于边缘粒子滤波的SINS／LBL组合导航方法研究
4.1 水下声学定位系统
4.2 基于浮标网络的水下GPS长基线定位系统
4.3 边缘粒子滤波在sINS／LBL组合导航中的应用
4.4 SINS／LBL组合导航中的仿真分析
4.5 本章小结
第5章 惯导／重力组合导航定位方法研究
5.1 地球重力场模型
5.2 地球重力位模型的解算方法
5.3 基于局部重力数据改进的重力场模型
5.4 基于MCMC正则粒子滤波的惯导／重力异常组合导航系统
5.5 本章小结
第6章 水下航行器信息融合技术研究
6.1 导航传感器及其组合导航系统模型
6.2 多传感器组合导航系统模型
6.3 联邦滤波器
6.4 混合联邦滤波器
6.5 基于混合联邦滤波器的组合导航系统
6.6 本章小结
结论
参考文献