1 绪论
1.1 机构构型数字化综合概述
1.2 空间多环耦合机构的自由度研究现状
1.2.1 空间并联机构的自由度研究现状
1.2.2 空间耦合链机构的自由度研究现状
1.2.3 空间多环耦合机构自由度数字化分析要解决的问题
1.3 空间并联机构的构型综合发展现状
1.3.1 空间并联机构构型综合研究现状
1.3.2 空间耦合链机构构型综合研究现状
1.3.3 空间多环耦合机构数字化构型综合要解决的问题
2 空间并联机构的自由度数字化分析
2.1 螺旋理论的基本概念
2.1.1 螺旋的互异性
2.1.2 螺旋的相关性
2.2 构型描述
2.2.1 分支的描述
2.2.2 平台的描述
2.2.3 机构的描述
2.3 分支运动螺旋系和分支约束螺旋系的自动求解
2.3.1 建立参考坐标系
2.3.2 分支运动螺旋系的自动求解
2.3.3 分支约束螺旋系的自动求解
2.4 过约束数目的自动求解
2.5 自由度自动分析
2.5.1 自由度解算
2.5.2 自由度瞬时性自动判别
2.6 例子
2.6.1 例2-1
2.6.2 例2-2
3 分支的数字化构型综合及分支数据库建立
3.1 五自由度分支构型综合及数据库建立
3.1.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件
3.1.2 只含转动副的五自由度分支综合
3.1.3 含移动副的五自由度分支综合
3.1.4 五自由度分支数据库
3.2 四自由度分支综合及数据库建立
3.2.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件
3.2.2 只含转动副的四自由度分支综合
3.2.3 含移动副的四自由度分支综合
3.2.4 四自由度分支数据库
3.3 三自由度分支综合及数据库建立
3.3.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件
3.3.2 三自由度分支数据库
4 空间并联机构数字化构型综合
4.1 空间并联机构的数字化构型综合原理
4.2 线矢和偶量在特殊几何条件下的线性组合
4.3 两转一移并联机构的数字化构型综合
4.3.1 一般几何关系下的可行约束模式
4.3.2 特殊几何关系下的可行约束模式
4.3.3 可行约束模式下的构型综合
4.4 两移一转并联机构的数字化构型综合
4.4.1 一般几何关系下的可行约束模式
4.4.2 特殊几何关系下的可行约束模式
4.4.3 可行约束模式下的构型综合
4.5 三移并联机构的数字化构型综合
4.6 三转并联机构的数字化构型综合
4.7 两转两移并联机构的数字化构型综合
4.8 三转一移并联机构的数字化构型综合
4.9 三移一转并联机构的数字化构型综合
4.10 三转两移并联机构的数字化构型综合
4.11 三移两转并联机构的数字化构型综合
5 并联机械装备新机型
5.1 串并联机床新机型
5.1.1 两个机构中的约束对比
5.1.2 位置反解对比
5.2 手术机器人新机型
5.2.1 现存的机型
5.2.2 新机型
5.3 CT扫描仪新机型
5.3.1 现存的机型
5.3.2 新机型
6 一类重要空间耦合链机构的自由度分析
6.1 运动螺旋方程的基本概念
6.2 两层两环空间机构的运动螺旋方程
6.2.1 运动螺旋方程的建立原理
6.2.2 中间平台的运动螺旋系及它们的相关性
6.2.3 运动螺旋方程
6.3 刚性子结构判别
6.4 自由度分析
6.4.1 自由度解算
6.4.2 自由度性质分析
6.5 两层两环空间机构自由度分析的数字化实现
6.5.1 机构的构型描述
6.5.2 自由度分析的数字化实现
7 一类重要空间耦合链机构的构型综合
7.1 两层两环空间机构构型综合原理
7.2 一自由度两层两环空间机构的构型综合
7.2.1 一移机构的构型综合
7.2.2 一转机构的构型综合
7.3 二自由度两层两环空间机构的构型综合
7.3.1 两转机构的构型综合
7.3.2 两移机构的构型综合
7.3.3 一转一移机构的构型综合
7.4 三自由度两层两环空间机构的构型综合
7.4.1 三转机构的构型综合
7.4.2 三移机构的构型综合
7.4.3 两移一转机构的构型综合
7.4.4 两转一移机构的构型综合
7.5 四自由度两层两环空间机构的构型综合
7.5.1 三移一转机构的构型综合
7.5.2 三转一移机构的构型综合
7.5.3 两转两移机构的构型综合
7.6 五自由度两层两环空间机构的构型综合
7.6.1 三转两移机构的构型综合
7.6.2 三移两转机构的构型综合
7.7 两层两环空间机构构型综合的数字化实现
参考文献

本书建立了空间并联机构的全周自由度数字化自动分析原理，研究了分支的数字化构型综合并建立了分支数据库，研究了九种少自由度空间并联机构的数字化构型综合，提出了并联机械装备新机型，研究了两层两环空间机构的自由度分析原理及数字化实现、两层两环空间机构的构型综合原理及数字化实现，以期建立空间多环耦合机构的数字化构型综合理论，建立空间多环耦合机构的构型数据库，发明具有应用前景的新机型。