本书首先介绍了惯性测量单元的相关技术和误差模型，其次介绍了惯性导航系统中的坐标系以及他们之间的变换，在此基础上介绍了惯性坐标系内的力学编排，并分析了惯导系统的误差模型。优选磁场模型以及磁力计的类型和误差源也进行了讲解。在此基础上，介绍了基于低成本MEMS的惯性测量单元与磁力计组合系统的实现方法，讲解了应用卡尔曼滤波器进行组合导航系统状态参数估计的算法，并介绍了组合系统的对准实现方案。

译者序
致谢
第一章概论
1.1意义
1.2应用和局限
1.3本书的目标
1.4本书的结构
第二章捷联惯性导航系统
2.1惯性测量单元
2.1.1IMU技术
2.1.2IMU误差模型
2.2惯性导航系统
2.2.1惯性导航力学编排方程
2.2.2惯性导航系统误差模型
第三章磁力计
3.1世界地磁场模型
3.1.1可用的地磁场模型
3.2磁力计类型
3.3磁力计误差源
第四章卡尔曼滤波
4.1线性离散卡尔曼滤波
4.1.1惯性导航系统中卡尔曼滤波的目的
4.2卡尔曼滤波器收敛性
4.2.1非线性系统特性
4.2.2协方差矩阵计算
4.2.3模型不准确
4.2.4量测接受／拒绝准则
第五章量测为矢量时的姿态确定
5.1双矢量集时的姿态确定
5.2卡尔曼滤波器的磁力计量测模型
5.3单轴姿态确定
第六章MEMSIMU+磁力计的地面对准
6.1粗对准
6.1.1蒙特卡罗仿真
6.1.2粗对准实验
6.2精对准
6.2.1蒙特卡罗仿真
6.2.2精对准实验
第七章移动中姿态估计
7.1GPs辅助IMu+磁力计导航系统
7.2单轴姿态欧拉角确定
第八章讨论和结论
附录A世界地磁场模型2005
A.1世界地磁模型
A.2模型参数
A.3模型确定
A.4坐标系变换
A.5长期变量预测
A.6世界地磁模型推导
A.7模型系数
A.8磁场分量计算方程
A.9模型局限性
附录B低成本MEMSIMU+磁力计性能说明
附录C惯性导航力学编排方程推导
附录D惯性导航误差方程推导
D.1姿态误差
D.2速度误差
D.3位置误差
附录E导航方程的状态空间描述
符号和缩略语
参考文献