单元1认识工业机器人1
一、任务描述1
二、学习目标1
三、知识储备1
（一）工业机器人的定义和分类1
（二）工业机器人系统的组成5
（三）工业机器人的外围设备7
（四）工业机器人的自由度9
（五）工业机器人的参考坐标系10
（六）工业机器人的插补运动12
单元2KEBA机器人控制系统常用硬件及连接14
一、任务描述14
二、学习目标14
三、知识储备14
四、任务实施21
（一）接线21
（二）软件配置27
（三）控制器的基本操作31
单元3示教器基本操作35
一、任务描述35
二、学习目标35
三、知识储备35
（一）示教器硬件35
（二）示教器界面及其功能36
四、任务实施39
（一）配置管理操作39
（二）变量管理操作43
（三）项目管理操作45
（四）程序管理操作47
（五）坐标显示操作49
（六）信息报告管理操作54
单元4直线及相关运动编程56
一、任务描述56
二、学习目标56
三、知识储备56
四、任务实施65
（一）工程下载到控制器65
（二）连接系统仿真65
（三）直线运动编程68
单元5圆弧及相关运动编程73
一、任务描述73
二、学习目标73
三、知识储备74
（一）运动指令组74
（二）设置指令组75
（三）系统功能指令组82
（四）系统指令组84
四、任务实施86
（一）连接系统仿真86
（二）圆弧运动编程86
单元6设定工具坐标系92
一、任务描述92
二、学习目标92
三、知识储备93
四、任务实施97
（一）配置机器人I/O信号97
（二）下载工程到控制器99
（三）连接系统仿真100
（四）创建工具坐标系101
（五）编写模拟TCP标定程序113
单元7设定参考坐标系119
一、任务描述119
二、学习目标119
三、知识储备120
（一）参考坐标系的原理和作用120
（二）设置指令组121
（三）信号指令组121
四、任务实施127
（一）创建参考坐标系127
（二）示教参考坐标系129
（三）程序实例138
单元8简单码垛编程141
一、任务描述141
二、学习目标141
三、知识储备142
（一）码垛的概念和应用142
（二）码垛结构144
（三）码垛系统的功能146
（四）码垛用户向导150
（五）码垛指令编程154
四、任务实施158
（一）连接系统仿真158
（二）新建项目及程序158
（三）编写码垛程序159
附录AKeMotion软件安装191
附录BKeMotion文档介绍193
附录CKeMotion控制系统组成199

KEBA机器人控制系统是国际顶级自动化方案提供商KEBA工业自动化公司开发的开放式、标准化机器人控制系统，因其代表了当前工业机器人控制器的主要发展方向，得到了众多工业机器人本体厂家的青睐。为应对众多企业对开放式、模块化、标准化机器人控制器人才急剧增长的需求，KEBA