本书立足产教融合、校企合作，围绕工业机器人基础、任务编程、系统集成、引“智”入“机”等共性基础工程知识，以优选销量占比过半的“四大家族”（ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA）工业机器人为阐述对象，介绍工业机器人的产业现状、机构/控制模块、运动/动力学、任务编程等，并融入作者多年的机器人教学、科研和现场实践总结，特别纳入近年靠前外*具影响力的机器人产品技术数据，以及搬运、码垛、焊接、涂装和装配生产应用的*新成果，便于读者深入了解前沿动态，达到触类旁通的目的。为方便“教”和“学”，本书配备有多媒体课件、习题答案和微视频动画（采用二维码技术呈现，扫描二维码可直接观看视频内容）资源包，凡选用本书作为教材的教师均可登录机械工业出版社教育服务网（http://wwwcmpeducom）注册后下载。全书内容丰富，结构清晰，叙述简洁，术语规范，既可作为普通高等工科院校机器人工程、智能制造工程等（近）自动化类专业的教材，又可作为独立学院、高职高专和成.人教育等同类专业教材及机器人联盟、培训机构用书，还可供从事智能制造领域的相关技术人员参考。

前言章绪论11.1什么是工业机器人31.2为何发展工业机器人31.3工业机器人发展概况51.3.1工业机器人的诞生51.3.2工业机器人的发展现状51.3.3工业机器人未来发展趋势101.4工业机器人的分类及应用111.4.1工业机器人的分类111.4.2工业机器人的应用171.5工业机器人产业现状231.5.1全球市场格局231.5.2产业发展模式251.5.3产业政策环境25知识拓展27本章小结28思考练习29第2章工业机器人的机械结构和运动控制302.1工业机器人的基本组成322.1.1操作机322.1.2控制器342.1.3示教盒372.2工业机器人的性能指标412.3工业机器人的结构分析442.3.1关节的基本构型442.3.2关节的驱动装置452.3.3关节的传动装置472.4工业机器人的运动分析502.4.1连杆与坐标系描述502.4.2工业机器人运动学分析522.4.3工业机器人动力学分析532.5工业机器人的运动控制552.5.1点位控制552.5.2连续路径控制552.5.3轨迹控制56知识拓展57本章小结58思考练习59第3章工业机器人的手动操作603.1工业机器人及其系统运动轴613.1.1本体轴623.1.2附加轴633.2工业机器人坐标系及运动特点653.2.1关节坐标系673.2.2机座坐标系683.2.3工具坐标系703.2.4工件坐标系723.3工业机器人安全使用规范743.3.1手动模式743.3.2自动模式753.4手动控制工业机器人运动763.4.1示教盒屏幕和按键布局763.4.2增量点动和连续点动机器人783.4.3机器人坐标系操作实例80知识拓展86本章小结88思考练习89第4章工业机器人的任务编程914.1工业机器人任务示教的主要内容934.1.1运动轨迹934.1.2工艺条件954.1.3动作次序964.2工业机器人的简单示教与再现964.2.1在线示教及其特点974.2.2在线示教的基本步骤984.3工业机器人的离线编程技术1014.3.1离线编程及其特点1014.3.2离线编程系统的软件架构1034.3.3离线编程的基本步骤104知识拓展107本章小结109思考练习109第5章搬运机器人认知与应用1125.1搬运机器人的分类及特点1145.2搬运机器人的系统组成1165.3搬运机器人的任务示教1205.3.1冷加工搬运作业1205.3.2热加工搬运作业1245.4搬运机器人的周边设备与工位布局1265.4.1周边设备1265.4.2工位布局126知识拓展128本章小结132思考练习132第6章码垛机器人认知与应用1356.1码垛机器人的分类及特点1366.2码垛机器人的系统组成1376.3码垛机器人的任务示教1406.4码垛机器人的周边设备与工位布局1446.4.1周边设备1446.4.2工位布局146知识拓展147本章小结149思考练习149第7章焊接机器人认知与应用1517.1焊接机器人的分类及特点1537.2焊接机器人的系统组成1587.2.1点焊机器人1587.2.2弧焊机器人1627.2.3激光焊接机器人1647.3焊接机器人的任务示教1667.3.1点焊作业1667.3.2熔焊作业1697.4焊接机器人的周边设备与布局1777.4.1周边设备1777.4.2工位布局182知识拓展185本章小结190思考练习190第8章涂装机器人认知与应用1948.1涂装机器人的分类及特点1958.2涂装机器人的系统组成1978.3涂装机器人的任务示教2018.4涂装机器人的周边设备与布局2048.4.1周边设备2048.4.2工位布局207知识拓展208本章小结211思考练习211第9章装配机器人认知与应用2149.1装配机器人的分类及特点2169.2装配机器人的系统组成2189.3装配机器人的任务示教2219.3.1螺栓紧固作业2219.3.2鼠标装配作业2249.4装配机器人的周边设备与工位布局2279.4.1周边设备2279.4.2工位布局227知识拓展228本章小结231思考练习231参考文献234