项目一 离线编程基础认知任务一机器人编程方法认知任务二离线编程软件认知任务三InteRobot软件认知项目二 离线编程基本仿真工作站搭建任务一机器人模型的导入任务二工具的导入与设置任务三机器人周边模型的校准项目三 轨迹示教与仿真任务一机器人手动操作任务二示教简单轨迹任务三示教轨迹仿真项目四 复杂轨迹的离线编程与仿真任务一添加离线操作轨迹路径任务二调整路径轨迹目标点任务三离线编程轨迹的优化与仿真项目五 轨迹代码后置处理任务一机器人程序的完备任务二控制代码的输出任务三轨迹程序的校准项目六 基于机器人-变位机的轨迹生成任务一添加变位机模型任务二基于变位机的示教操作任务三基于变位机的复杂曲线加工项目七 生产线的搭建、编程与仿真任务一生产线仿真模型的导入与布局任务二运动装置的工步创建任务三生产线仿真方案创建附录附录A附录B参考文献

本书总共分为七个大项目：项目一离线编程基础认知，项目二离线编程基本仿真工作站搭建，项目三轨迹示教与仿真，项目四复杂轨迹的离线编程与仿真，项目五轨迹代码后置处理，项目六基于机器人变位机的轨迹生成，项目七生产线的搭建、编程与仿真。其中项目一至项目五为本书的基本模块，系统阐述了离线编程的基本知识及其应用于工业机器人编程的具体步骤；项目六以“工业机器人焊接”为案例讲解了工业机器人结合变位机的编程技术，系统地阐述了变位机的控制方法和变位机在离线编程软件中与机器人协调运动的轨迹生成方法；项目七介绍了InteRobot软件在制造系统这一典型离散事件系统中的建模与仿真方法。本书选用华数机器人开发的InteRobot离线编程软件，以项目式教学方法来组织教材内容。其中依据知识难度与任务复杂度，按照“由浅入深”的原则设置了学习单元：将每个项目分为了“项目目标”“知识结构”“若干项目任务”“项目总结”“扩展训练”等。每个任务又包含了“任务描述”“知识准备”“任务实施”“知识扩展/任务扩展”等部分，读者在完成项目学习的同时还能够提高其发现、解决实际问题的能力。