章 概述
1.1 国内外空间对接机构的研究现状
1.2 柔顺力控制综述
1.3 对接机构仿真综述
第2章 弱撞击对接机构及其结构特性
2.1 概述
2.2 弱撞击对接系统
2.3 LIDM的运动学分析
2.4 LIDM捕获系统的工作空间
2.5 LIDM捕获系统的力学性能分析
第3章 LIDM的捕获动力学
3.1 概述
3.2 建模基本假设
3.3 凯恩方法建立动力学模型
3.4 动力学模型的验证
3.5 LIDM动力学模型的简化
第4章 LIDM基于速度的阻抗柔顺控制系统
4.1 概述
4.2 阻抗控制概述
4.3 期望阻抗参数的选取准则
4.4 阻抗控制中的误差分析
4.5 单轴驱动臂基于速度阻抗控制的研究
4.6 LIDM捕获过程柔顺控制的研究
第5章 LIDM的自适应阻抗控制
5.1 概述
5.2 自适应控制的基本原理
5.3 自适应速度阻抗控制器的设计
5.4 驱动臂单轴自适应阻抗控制仿真
5.5 LIDM捕获过程的自适应阻抗控制研究
参考文献

本书在对空间对接技术多年理论和工程经验积累的基础上，密切结合航天事业发展对新型空间对接技术的需求，主要以弱撞击对接机构为对象，对靠前外航天工程应用的对接机构分类、技术发展与应用进行全面概括；基于现有对接机构的特点，以及弱撞击对接“大容差”“低冲击”“硬联接”的设计准则，提出了一种新一代弱撞击对接机构；以新型对接机构为基础，研究其运动学、运动空间、捕获动力学等机械特性；针对新型对接机构的柔顺对接特性，提出了基于速度的阻抗控制及自适应阻抗控制策略。
本书适合飞行器设计、空间对接机构设计、机械设计等相关领域从业人员使用。