本书对自主移动机器人相关的基本问题进行了综合系统地研究。根据移动机器人不同的结构、导向和驱动形式分为：普通机车型机器人，双驱动机器人，同步驱动和导向机器人，多方面机器人四类。路径规划是自主机器人所要解决的一个基本问题。

第一篇四类轮式移动机器人运动学、运动分析及路径规划
第1章引言
1.1概述
1.2轮式移动机器人的需求
1.3轮式移动机器人的发展
1.4轮式移动机器人的类型
1.4.1普通机车型机器人
1.4.2双驱动机器人
1.4.3同步驱动和导向机器人
1.4.4全方位机器人
1.5研究目的
1.5.1逆运动学及正运动学
1.5.2运动平滑性与可行性
1.5.3运动学在高速路和街道几何设计中的应用
1.5.4路径规划
参考文献
第2章四类轮式移动机器人的逆运动学和正运动学
2.1概述
2.1.1机械臂的正、逆运动学
2.1.2雅可比矩阵：速度、奇异点和静态力
2.1.3动力学
2.1.4轮式移动机器人的正、逆运动学
2.1.5轮式移动机器人运动学相关研究
2.2刚体机器人的运动描述和每个轮子的理想滚动条件
2.2.1全局和局部参考坐标
2.2.2机器人本体的运动描述
2.2.3每个轮子的理想转动条件和运动描述
2.3车式机器人的数学模型
2.3.1泛化的约束方程
2.3.2前轮的机械设计
2.3.3满足Jeantaud条件
2.3.4解逆运动学的步骤
2.3.5曲率、瞬时旋转半径及其关系
2.3.6车式机器人的正运动学
2.3.7复合机车的数学模型
2.4双驱动机器人的数学模型
2.4.1双驱动机器人的逆运动学
2.4.2双驱动机器人的正运动学
2.4.3导向轮的运动
2.5同步驱动和导向机器人的数学模型
2.5.1逆运动学
2.5.2正运动学
2.6全方位机器人的数学模型
2.6.1全方位机器人的含义
2.6.2逆运动学
2.6.3正运动学
2.7本章小结
参考文献
第3章轮式移动机器人运动的平滑性和可行性
3.1概述
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