机器人虚拟仿真技术可以协助工程师对机器人单机或生产线进行检验或预测。本书根据工业机器人职业技能要求，采用项目式的编写形式，详细介绍了运用ABB机器人仿真软件RobotStudio搭建工作站、建立模型和对典型工作站进行仿真的方法；以PQAt软件为例，对通用型机器人虚拟仿真软件也进行了介绍，讲解了操作方法及其在不同行业的应用实例。
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本书可供从事工业机器人相关工作的技术人员学习参考，也可作为高职院校工业机器人相关专业的教学用书。

项目1 认识工业机器人虚拟仿真软件
任务1 安装RobotStudio软件
任务描述
知识准备
1.虚拟仿真技术简介
2.常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
任务实施
RobotStudio的安装
任务2 认识RobotStudio软件的界面
任务描述
知识准备
RobotStudio软件菜单
任务实施
1.恢复默认RobotStudio界面的操作
2.熟悉RobotStudio的菜单操作
项目2 建立工业机器人仿真工作站
任务1 建立工业机器人工作站
任务描述
知识准备
工业机器人工作站系统介绍
任务实施
1.建立新的工作站
2.添加机器人系统
3.机器人外部工具的安装与卸载
任务2 创建工业机器人运动轨迹
任务描述
知识准备
认识目标点和路径
任务实施
创建工业机器人运动轨迹
任务3 运行与录制仿真视频
任务描述
知识准备
运行与录制仿真视频所需的按钮
任务实施
1.设置工业机器人的运动轨迹
2.录制工业机器人的仿真过程
3.制作可执行文件
任务4 创建工业机器人复杂运动轨迹
任务描述
知识准备
自动路径
任务实施
创建工业机器人复杂运动轨迹
任务5 配置机器人I/O信号
任务描述
知识准备
1.信号配置
2.ABB机器人I/O通信种类
任务实施
1.添加d652
2.添加所需I/O信号的输入信号
3.添加所需I/O信号的输出信号
4.I/O快捷键
任务6 RobotStudio软件的在线操作
任务描述
任务实施
1.与机器人连接并获取控制权限
2.请求写权限
3.在线备份与恢复
项目3 工作站建模
任务1 测量模型数值
任务描述
知识准备
任务所需工具
任务实施
1.测量两点之间的距离
2.测量直径
3.测量角度
4.测量最短距离
任务2 创建基本模型
任务描述
知识准备
RobotStudio建模介绍
任务实施
1.创建圆柱体
2.创建矩形
3.修改模型颜色
任务3 安装外部工业机器人的工具模型
任务描述
知识准备
模型创建软件介绍
任务实施
1.导入工具模型
2.创建及安装工具
项目4 PQArt虚拟仿真软件的操作
任务1 PQArt三维球基本介绍
任务描述
知识准备
1.三维球介绍
2.三维球作用
任务实施
1.三维球平移
2.三维球旋转
3.中心点的定位方法
4.平移轴旋转轴的操作方法
任务2 工作站的搭建
任务描述
知识准备
1.导入工作站场景
2.导入工具
3.导入工件
任务实施
工件校准与工具安装卸载
任务3 利用轨迹生成绘制写字板
任务描述
知识准备
任务实施
1.绘制写字板外框
2.绘制“华航唯实”
任务4 仿真后置
任务描述
知识准备
1.轨迹仿真功能
2.离线软件后置
任务实施
后置离线软件操作步骤
项目5 PQArt软件工作站仿真案例
任务1 涂胶工作站仿真
任务描述
知识准备
PQArt软件涂胶工作所用元件介绍
任务实施
1.平台的搭建
2.横放涂胶单元涂胶轨迹的生成
3.竖放涂胶单元涂胶轨迹的生成
4.涂胶轨迹的仿真
任务2 码垛、拆垛工作站仿真
任务描述
知识准备
PQArt软件码垛、拆垛所用元件介绍
任务实施
1.安装夹爪工具
2.物料码垛（普通垛）
3.物料拆垛（普通垛）
4.物料码垛（三花垛）
5.物料拆垛（三花垛）
6.物料码垛（平行垛）
7.物料拆垛（平行垛）
任务3 芯片分拣工作站仿真
任务描述
知识准备
PQArt软件芯片分拣工作所用元件介绍
任务实施
1.插入CHL-KH01工作站
2.安装吸盘工具
3.创建芯片安装轨迹
4.气缸检测
任务4 轮毂抓取、打磨工作站仿真
任务描述
知识准备
PQArt软件轮毂抓取、打磨工作所用元件介绍
任务实施
1.轮毂的抓取
2.轮毂的打磨
参考文献