本书依据《职业技能标准 工业机器人装调维修工》编写。全书按职业功能分为五个单元，主要内容包括工业机器人机械装配、工业机器人电气装配、工业机器人整机调试、工业机器人校准与标定、工业机器人的维修与保养。每个单元的内容在涵盖职业技能鉴定考核基本要求的基础上，详细介绍了本职业岗位工作中要求掌握的最新实用知识和技术。为便于读者迅速抓住重点、提高学习效率，书中设置了“培训目标”栏目，高级别培训目标涵盖低级别的培训目标。每个单元后附有单元测试题及答案，供读者巩固、检验学习效果时参考使用。
本书可作为中级、高级工业机器人装调维修工职业技能培训与鉴定考核教材，也可供中、高等职业院校相关专业师生参考，还可供相关从业人员参加在职培训、就业培训、岗位培训时使用。

序
前言
第一单元 工业机器人机械装配
第一节 工业机器人机械本体
一、机器人末端执行器
二、机器人手腕
三、机器人手臂
四、机器人机身和臂部的配置形式
第二节 工业机器人机械装配工具
一、扳手
二、钳口工具
三、锯削工具（手锯）
第三节 工业机器人机械装配基础
一、装配图
二、机器装配工艺
第四节 工业机器人机械零部件及其安装
一、装配的一般工艺原则
二、过盈配合的装配方法
三、轴承的装配
四、谐波减速器
五、RV减速器
六、铸件中常见的缺陷
第五节 工业机器人总装配
一、安全注意事项
二、拆装实训基本准备工作
三、机器人本体整体拆卸步骤和方法
四、机器人本体整体装配步骤和方法
单元测试题
单元测试题答案
第二单元 工业机器人电气装配
第一节 工业机器人电气装配准备
一、工业机器人常用电气元器件
二、工业机器人核心电气元器件
第二节 工业机器人电气装配实施
一、工业机器人电气装配常用工具
二、识读工业机器人电气系统图
三、电气控制系统通电前的检查
单元测试题
单元测试题答案
第三单元 工业机器人整机调试
第一节 工业机器人调试准备
一、工业机器人常用调试工具的介绍
二、工业机器人伺服参数
三、工业机器人电控系统安装工艺
四、机器人主要的技术参数
第二节 工业机器人控制系统调试
一、工业机器人示教器调试相关知识
二、机器人整机调试
单元测试题
单元测试题答案
第四单元 工业机器人校准与标定
第一节 工业机器人运动学及工具坐标系
一、工业机器人运动学模型
二、HSR-JR608机器人及其运动学模型参数
三、机器人工具坐标系及其标定方法
第二节 工业机器人运动学误差模型标定
一、误差源分析
二、机器人运动学标定方法
三、基于最小二乘法的误差模型辨识
四、基于Matlab的标定程序
第三节 激光跟踪仪的机器人运动学模型标定试验
一、AT-901激光跟踪仪检测原理
二、机器人基坐标系
三、虚拟末端执行器坐标系
四、运动学参数误差补偿及检验
第四节 基于拉线传感器的工业机器人校准和标定
一、DynaCal机器人标定系统
二、工业机器人标定系统存在的问题
单元测试题
单元测试题答案
第五单元 工业机器人的维修与保养
第一节 工业机器人安全使用常识
一、进行调整、操作、维修等作业时的安全注意事项
二、工业机器人的“突发情况”
三、工业机器人出现“突发情况”时的对策
第二节 工业机器人机械维修
一、工业机器人的检修及维护
二、工业机器人机械故障处理
第三节 工业机器人电气维修
一、工业机器人电气故障检测方法
二、工业机器人电气部件维修
单元测试题
单元测试题答案