本书是国家职业教育工业机器人技术专业教学资源库配套教材。本书共8章，首先介绍工业机器人离线编程的基本知识，包括机器人编程发展历史、编程方式、常用编程软件，然后以安川机器人为例，介绍离线编程软件的安装方法和软件开发环境、工作站系统建模、仿真编程与应用、MotoSim CAM功能、工作站系统联机调试等内容。
本书适合作为高等职业院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术等专业的教材，也可作为相关技术人员的参考资料和培训用书。

第1章 工业机器人离线编程概述
1.1 工业机器人离线编程应用
1.1.1 机器人编程发展历史
1.1.2 机器人编程方式
1.2 常用离线编程软件
1.2.1 MotoSim EG软件
1.2.2 RobotStudio软件
1.2.3 Roboguide软件
1.2.4 其他离线编程软件
第2章 离线编程软件安装
2.1 离线编程软件安装
2.2 编程软件许可
2.3 离线编程软件安装目录
第3章 离线编程软件开发环境
3.1 离线编程软件界面
3.2 离线编程软件各菜单功能
3.2.1 MotoSim EG-VRC开始菜单
3.2.2 Home功能区
3.2.3 Control功能区
3.2.4 Simulation功能区
3.3 离线编程软件基本操作流程
第4章 工作站系统建模
4.1 工业机器人模型选择和导入
4.1.1 选择合适的工业机器人
4.1.2 安川工业机器人选型
4.2 外围设备几何模型构建
4.3 第三方模型构建和导入
4.3.1 SolidWorks模型构建和导入
4.3.2 CATIA模型构建和导入
4.3.3 其他模型构建和导入
4.4 工作站模型整体构建
第5章 工作站系统仿真编程
5.1 工业机器人仿真编程
5.1.1 新建离线程序
5.1.2 机械手和外部设备I/0关联
5.2 工作站系统整体仿真
第6章 工作站系统仿真应用
6.1 喷涂工作站建模
6.1.1 导入喷涂机械手、喷枪和外围设备
6.1.2 添加外部轴转台
6.1.3 设定喷涂雾化范围和着色效果
6.1.4 创建喷涂程序
6.2 码垛工作站建模
6.2.1 导入机械手和码垛外围设备
6.2.2 建立机械手工具坐标和用户坐标
6.2.3 脚本程序简介
6.2.4 脚本程序编写
6.2.5 关联脚本程序和机械手I/0
6.2.6 码垛程序编写
6.3 同步焊接工作站建模
6.3.1 导入机械手和外部工装轴
6.3.2 添加同步协调选项
6.4 生成建模动画
6.4.1 生成3D PDF文件
6.4.2 生成AVI文件
第7章 MotoSim CAM功能
7.1 CAM功能介绍
7.2 CAM功能实现
7.2.1 弧焊CAM
7.2.2 激光焊CAM
7.2.3 激光切割CAM
7.2.4 喷涂CAM
7.2.5 带外部轴切割CAM
第8章 工作站系统联机调试
8.1 与硬件系统联机
8.2 离线程序校正