本书在对鱼雷导航与控制系统的定义及技术内涵、基本功能、国内外发展现状进行概要介绍的基础上，结合工程实践，说明了鱼雷控制与导航系统的设计要求、设计实现方法；分析了鱼雷捷联惯导系统的特殊性，给出惯性测量单元的元件误差、误差模型及其标定方法，提出提高雷用惯性测量单元快速反应能力的措施，给出鱼雷惯性导航系统的算法编排并对捷联式惯导的系统误差进行了详细分析；叙述了动基座快速初始对准的过程、系统误差方程、主要数学模型及系统测漂技术，介绍了组合导航系统设计模式，组合导航系统的容错设计及卡尔曼滤波在导航中的应用，最后简要介绍新型惯性器件的应用、未来鱼雷对控制与导航相关技术的要求、发展趋势及需研究的关键技术。

李建辰，1964年出生，陕西临潼人。1983年毕业于西北工业大学计算机科学技术系，获学士学位，2004年取得西北工业大学航海工程学院工程硕士学位。现为中国船舶集团第七○五所研究员，集团首席技术专家，博士研究生导师。从事鱼雷控制系统、鱼雷惯性导航系统及总体研究。获国家科学技术一等奖1项，国防科技特等奖1项、一等奖2项，中船重工集团科学技术特等奖1项、二等奖3项。主编《鱼雷定位技术》，发表论文30余篇。

目录第1章概论

1．1 鱼雷控制系统概述

1．1．1鱼雷控制的基本概念

1．1．2鱼雷弹道与控制

1．1．3鱼雷自动控制系统的基本原理与组成

1．2 鱼雷导航系统概述

1．2．1导航的基本概念

1．2．2几种主要导航方法简介

1．3 鱼雷控制与导航的基本要求

1．3．1鱼雷自动控制系统的战术技术要求

1．3．2鱼雷导航系统的主要战术技术指标

1．4 鱼雷控制与导航技术发展

1．4．1水下控制导航发展及现状

1．4．2水下导航方法

1．4．3鱼雷控制与导航技术发展趋势

1．4．4鱼雷控制与导航技术研究方向及内容 

第2章鱼雷控制系统设计 

2．1控制系统的设计要求

2．1．1控制系统一般设计要求

2．1．2鱼雷控制系统的主要设计要求 

2．2 鱼雷动力学方程 

2．2．1坐标系及其转换

2．2．2 动力学方程的建立 

2．3鱼雷动力学特性的数学描述

2．3．1纵向运动

2．3．2侧向运动

2．3．3滚动运动 

2．3．4航向-滚动运动

2．4扰动运动方程

2．4．1扰动方程 

2．4．2传递函数

2．5基于经典控制的设计

2．5．1控制系统参数设计

2．5．2应用示例 

2．6 基于现代控制的设计方法

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