本书对KUKA工业机器人的应用技术进行了全面描述，内容涵盖机器人常识、机械结构、控制系统、程序编制、操作使用及安装调试、故障诊断、日常维护等。全书以工业机器人应用为主旨，在介绍工业机器人发展历程、分类应用、组成特点、性能参数的基础上，深入说明了工业机器人本体、谐波减速器、RV减速器、变位器等关键部件的结构原理和安装维护要求；详细叙述了电气控制系统的组成部件、电路原理和连接要求；全面介绍了程序结构、编制方法及指令格式；完整阐述了手动操作与示教编程、程序输入与编辑、程序调整与变换及控制系统参数设定的方法；全面说明了机器人安装连接、零点校准、程序调试、系统监控、故障诊断与维修、日常维护等调试维修技术。本书内容全面、选材典型、案例丰富，可供工业机器人的使用人员、维修人员及高等学校机器人相关专业师生参考。

龚仲华，二级教授、教授级高级工程师。江苏省有突出贡献中青年专家，江苏省优秀科技开发人才。曾获江苏省科技进步三等奖、江苏机械工业科技进步二等奖、江苏省教学成果二等奖，已出版技术专著38部、高等学校教材24部。

第1章 概述
1.1 机器人的产生及发展
1.1.1 机器人的产生与定义
1.1.2 机器人的发展
1.2 机器人分类
1.2.1 机器人分类
1.2.2 工业机器人
1.2.3 服务机器人
1.3 工业机器人应用
1.3.1 技术发展与产品应用
1.3.2 主要生产企业
第2章 工业机器人的组成与性能
2.1 工业机器人的组成及特点
2.1.1 工业机器人的组成
2.1.2 工业机器人的特点
2.2 工业机器人的结构形态
2.2.1 垂直串联机器人
2.2.2 水平串联机器人
2.2.3 并联机器人
2.3 工业机器人的技术性能
2.3.1 主要技术参数
2.3.2 工作范围与承载能力
2.3.3 自由度、速度及精度
2.4 KUKA工业机器人及性能
2.4.1 产品与型号
2.4.2 通用型垂直串联机器人
2.4.3 专用型垂直串联机器人
2.4.4 Delta、SCARA机器人
2.4.5 机器人变位器
2.4.6 工件变位器
第３章 工业机器人的机械结构
3.1 机器人及变位器的基本结构
3.1.1 垂直串联机器人的结构
3.1.2 垂直串联机器人的手腕结构
3.1.3 SCARA、Delta机器人基本结构
3.1.4 工件变位器结构
3.2 谐波减速器结构与产品
3.2.1 谐波齿轮变速原理
3.2.2 哈默纳科产品
3.2.3 主要技术参数
3.2.4 部件型谐波减速器
3.2.5 单元型谐波减速器
3.2.6 简易单元型谐波减速器
3.2.7 谐波减速器安装与维护
3.3 RV减速器结构与产品
3.3.1 RV齿轮变速原理
3.3.2 纳博特斯克产品
3.3.3 主要技术参数
3.3.4 RV减速器结构与规格
3.3.5 RV减速器的安装要求
3.3.6 基本型RV减速器安装维护
3.3.7 单元型RV减速器安装维护
3.4 垂直串联机器人结构实例
3.4.1 小型机器人典型结构
3.4.2 中型机器人典型结构
3.4.3 大型机器人典型结构
第4章 工业机器人控制系统
第5章 工业机器人运动控制
第6章 KRL程序设计基础
第7章 KRL指令与编程示例
第8章 机器人手动操作与示教编程
第9章 机器人自动运行与监控
第10章 机器人安装与调试
第11章 机器人故障诊断与维修
参考文献