本书在简要介绍上肢康复机器人技术发展的基础上，对可穿戴式上肢康复机器人结构设计方法进行了深入研究；在机器人结构基础上，对上肢康复机器人运动学、动力学进行分析，并基于运动学分析结果，研究了机器人轨迹规划方法；针对腕关节柔性并联机构支撑弹簧具有侧向弯曲特性，在充分考虑弹簧轴向柔性振动和径向柔性振动以及考虑弹簧轴向位移和柔性振动两种工况下，提出了一种有限转动张量和力与力矩平衡方程相结合的方法，验证了实验机构的合理性和分析方法的正确性；针对脑卒中偏瘫患者的被动康复训练轨迹跟踪问题，提出了一种基于RBF神经网络迭代学习方法，提高了系统的跟踪性能及轨迹跟踪误差的收敛速度。
本书可供从事上肢康复机器人研究的科研人员学习参考，也可作为相关专业的研究生或高年级本科生的教材。

第1章 绪论
1.1 背景及目的、意义
1.2 偏瘫康复理论及训练方法分析
1.2.1 脑卒中及脑可塑性
1.2.2 脑卒中偏瘫康复训练方式
1.2.3 临床康复训练方法
1.2.4 基于康复机器人的康复训练方法
1.3 上肢康复机器人的国内外发展现状
1.3.1 末端导引式康复机器人系统发展现状
1.3.2 外骨骼式上肢康复机器人发展现状
1.4 上肢康复机器人控制策略研究现状
1.5 本书的主要内容
第2章 人体上肢关节运动分析及机器人结构设计
2.1 人体上肢解剖学分析及数据采集
2.1.1 肩关节分析
2.1.2 肘关节分析
2.1.3 腕关节分析
2.1.4 人体上肢运动数据采集
2.2 上肢康复机器人各关节结构设计
2.2.1 肩关节结构设计
2.2.2 肘关节结构设计
2.2.3 腕关节结构设计
2.3 上肢康复机器人总体结构
2.4 本章小结
第3章 上肢康复机器人运动学与动力学分析
3.1 上肢康复机器人运动学分析
3.1.1 正运动学
3.1.2 逆运动学
3.1.3 工作空间分析
3.2 上肢康复机器人动力学分析
3.3 上肢康复机器人仿真分析
3.3.1 运动学仿真分析
3.3.2 动力学仿真分析
3.4 康复机器人关节空间轨迹规划
3.5 本章小结
第4章 绳索驱动腕部柔性并联机构力学性能分析
4.1 腕关节并联机构小挠度性能分析
4.1.1 考虑柔性振动因素的系统动力学建模
4.1.2 逆运动学和静力学分析
4.1.3 腕关节并联机构小挠度仿真分析
4.1.4 腕关节并联机构工作空间分析
4.2 腕关节并联机构大挠度性能分析
4.2.1 运动学参数配置
4.2.2 压缩弹簧参数配置
4.2.3 逆运动学和静力学分析
4.2.4 腕关节并联机构大挠度仿真分析
4.3 本章小结
第5章 上肢康复机器人控制系统设计
5.1 RBFNN-ILC控制器构建与分析
5.1.1 迭代学习控制
5.1.2 RBF神经网络控制
5.1.3 RBFNN-ILC控制器设计
5.1.4 稳定性分析
5.1.5 仿真分析
5.2 基于RBF神经网络的滑模控制构建与分析
5.2.1 系统模型建立及问题描述
5.2.2 基于RBF神经网络逼近的滑模控制
5.2.3 基于单参数的自适应滑模控制
5.2.4 稳定性分析
5.2.5 仿真分析
5.3 本章小结
第6章 上肢康复机器人样机研制及实验研究
6.1 上肢康复机器人系统搭建及测试实验
6.2 腕关节运动能力实验
6.3 基于最优训练路径的上肢康复机器人实验研究
6.3.1 被动运动康复训练实验
6.3.2 主动运动康复训练实验
6.3.3 示教训练实验
6.4 本章小结
参考文献