本书为“十二五”普通高等教育本科国家级规划教材，是在2016年9月第3版的基础上修订而成的。本书保持了前三版的特色，全书以土木、水利等工程实际为背景，注重物理概念的阐述和力学建模能力的培养，通过课程内容与体系的改革，做到理论与应用并重；例题、习题丰富，能帮助读者熟练掌握基本理论、基本方法和计算技能；注意与相关课程的贯通和融合，突出土木类、水利类专业特色。
全书共5篇，分别为静力学、运动学、动力学、分析力学基础和动力学应用专题。内容包括基本概念及基本原理、力系的简化、约束·受力分析与示力图、力系的平衡、静力学应用专题、点的运动与刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理、动力学普遍方程和拉格朗日方程、线性振动的基本理论、碰撞等。
本书适用于高等学校土木类、水利类专业和工科其他相关专业的本科生使用，也可供相关专业的工程技术人员参考。

武清玺，1951年生，博士。现任河海大学教授，博士生导师；曾任河海大学工程力学系副主任、教学综合改革部主任。2006年获宝钢优秀教师特等奖，2006年评为江苏省教学名师。2008年获国家教学名师奖，2009年评为江苏省优秀教育工作者。
长期从事理论力学、工程力学、振动理论基础、结构可靠度分析、工程随机力学等本科生和研究生课程的教学工作。2003年主编国家级面向21世纪课程教材《静力学基础》和《动力学基础》，主编教育科学“十五”国家规划课题教材《理论力学》。2009年主编普通高等教育“十一五”国家级规划教材《理论力学》（多学时）和《理论力学》（中学时）。2014年专著《结构可靠度：理论、方法及应用》出版。研究领域为土木、水利、交通、岩土等工程的结构计算、可靠度分析、抗震设计等，主持完成国家级科技攻关项目和国家自然科学基金项目5项，主持完成国家大中型科研生产项目10余项。获得省部级以上教学成果奖7项，省部级以上科技进步奖5项。

绪论
§0-1 理论力学的内容、任务和研究方法
§0-2 工程实际问题的简化方法及力学模型的建立
§0-3 工程中的构件与分类
第一篇 动力学
第一章 基本概念及基本原理
§1-1 力的概念
§1-2 静力学基本原理
§1-3 力的分解与力的投影
§1-4 力矩
§1-5 力偶与力偶矩
思考题
习题
第二章 力系的简化
§2-1 力系的分类
§2-2 力的平移定理
§2-3 力系的简化
§2-4 重心、质心和形心
§2-5 平行分布力的简化
思考题
习题
第三章 约束·受力分析与示力图
§3-1 约束与约束力
§3-2 受力分析与示力图
思考题
习题
第四章 力系的平衡
§4-1 汇交力系的平衡
§4-2 力偶系的平衡
§4-3 任意力系的平衡
§4-4 静定与超静定问题·物体系统的平衡问题
思考题
习题
第五章 静力学应用专题
§5-1 桁架
§5-2 悬索
§5-3 摩擦及有摩擦的平衡问题
思考题
习题
第二篇 运动学
第六章 点的运动与刚体的基本运动
§6-1 自由度与广义坐标
§6-2 点的运动
§6-3 刚体的基本运动
思考题
习题
第七章 点的合成运动
§7-1 合成运动的概念
§7-2 点的速度合成
§7-3 牵连运动为平移时点的加速度合成
§7-4 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成
思考题
习题
第八章 刚体的平面运动
§8-1 刚体平面运动的运动方程
§8-2 平面图形内各点的速度
§8-3 平面图形内各点的加速度
思考题
习题
第三篇 动力学
第九章 质点动力学
§9-1 牛顿运动定律·惯性坐标系
§9-2 质点运动微分方程
思考题
习题
第十章 动量定理
§10-1 动量和冲量
§10-2 动量定理
§10-3 质心运动定理
思考题
习题
第十一章 动量矩定理
§11-1 质点系的动量矩
§11-2 质点系动量矩定理
§11-3 刚体定轴转动微分方程
§11-4 刚体平面运动微分方程
思考题
习题
第十二章 动能定理
§12-1 功与功率
§12-2 动能
§12-3 动能定理与功率方程
§12-4 势力场与势能
§12-5 机械能守恒定律
§12-6 动力学普遍定理的综合应用
思考题
习题
第十三章 达朗贝尔原理
§13-1 惯性力的概念
§13-2 质点和质点系的达朗贝尔原理
§13-3 质点系惯性力系的简化
§13-4 一般定轴转动刚体的轴承动约束力
思考题
习题
第四篇 分析力学基础
第十四章 虚位移原理
§14-1 约束和约束方程
§14-2 虚位移的概念与分析方法
§14-3 虚位移原理的表述
§14-4 以广义力表示的质点系平衡条件
§14-5 势力场中质点系的平衡及其稳定性
思考题
习题
第十五章 动力学普遍方程和拉格朗日方程
§15-1 动力学普遍方程
§15-2 拉格朗日方程（第二类）
§15-3 拉格朗日方程的初积分
§15-4 哈密顿原理
思考题
习题
第五篇 动力学应用专题
第十六章 线性振动的基本理论
§16-1 单自由度系统的自由振动
§16-2 单自由度系统的受迫振动
§16-3 振动的隔离
§16-4 两个自由度系统的无阻尼自由振动
§16-5 两个自由度系统的无阻尼受迫振动
思考题
习题
第十七章 碰撞
§17-1 碰撞现象及其基本假设
§17-2 恢复因数
§17-3 研究碰撞的矢量力学方法
§17-4 碰撞中心
思考题
习题
附录A 矢函数的导数
附录B 转动惯量
思考题
习题
参考文献
习题参考答案
索引
Synopsis
Contents