本书基于人体膝关节的运动实验，总结了膝关节的运动特点和连杆综合的特点，进行了膝关节外骨骼的结构综合及根据综合轨迹进行了穿戴舒适性的评价分析。第1章对本书研究内容进行综述。第2章介绍膝关节外骨骼连杆综合连续曲线、时序路径综合方法、近似和精确统一综合方法的最新研究成果。第3章分析膝关节运动过程的错位原因，针对膝关节运动过程的功能进行外骨骼功能设计与综合。第4章在实现轨迹曲线综合连杆的基础上，基于图像聚集情况筛选得到能够实现不同速度的可重构RRRRP机构。第5章从选取的安全性、舒适性两个方面分析膝关节外骨骼的性能，计算理想柔性铰链下的轨迹，并且对比分析膝关节外骨骼与固定轴线外骨骼的人机交互力。本书内容系统实用，对膝关节外骨骼机器人的发展有一定的指导意义。
本书可供机器人、医疗设备等相关技术人员阅读使用，也可作为高等院校机器人工程、机电一体化等相关专业本科生、研究生的参考用书。

第1章 绪论
1.1 本书内容的背景和意义
1.2 外骨骼机器人的研究综述
1.2.1 刚性外骨骼机器人
1.2.2 柔性外骨骼机器人
1.2.3 膝关节外骨骼机器人
1.3 机构综合的研究综述
1.3.1 可重构机构综合
1.3.2 四杆机构综合
1.4 当前发展存在的问题
1.5 本书主要内容及章节安排
1.5.1 本书主要内容
1.5.2 章节安排
第2章 膝关节外骨骼综合方法
2.1 多项式消元理论
2.2 连杆曲线综合
2.2.1 建立模型
2.2.2 完全解析法
2.2.3 算例
2.3 时序路径综合
2.3.1 综合方程的消元
2.3.2 统一综合方法
2.3.3 算例
2.4 混合条件综合
2.4.1 圆锥曲线筛选算法
2.4.2 混合综合方法
2.4.3 算例
2.5 膝关节外骨骼重构综合方法
2.6 本章小结
第3章 膝关节外骨骼的尺度综合
3.1 膝关节外骨骼的错位
3.1.1 运动过程分析
3.1.2 错位分析
3.2 膝关节外骨骼的设计方法
3.2.1 膝关节功能分析与设计要求
3.2.2 膝关节外骨骼的功能设计方法
3.2.3 平面四杆机构的优势
3.3 膝关节不同速度的轨迹实验
3.3.1 实验模型与原理
3.3.2 实验方法
3.3.3 实验结果
3.3.4 结果分析
3.4 膝关节外骨骼的综合方法
3.4.1 目标点的提取
3.4.2 综合模型
3.4.3 变量
3.4.4 约束函数
3.4.5 目标函数
3.5 轨迹结果
3.5.1 速度1.5m/s的轨迹综合
3.5.2 速度2.5m/s的轨迹综合
3.5.3 速度3.5m/s的轨迹综合
3.6 本章小结
第4章 膝关节外骨骼的可重构设计
4.1 膝关节外骨骼重构综合
4.1.1 重构样本的同源机构计算
4.1.2 图像法求解构型连杆交集
4.1.3 可重构连杆参数的确定
4.1.4 可重构连杆参数的调整
4.2 可重构膝关节外骨骼综合结果
4.3 刚柔耦合膝关节外骨骼机构综合
4.3.1 膝关节内旋/外旋功能的分析
4.3.2 柔性化建模方法
4.3.3 柔性综合与结构设计
4.3.4 柔性单元参数计算
4.4 膝关节外骨骼设计结果
4.5 本章小结
第5章 膝关节外骨骼的性能分析
5.1 分析指标的特点、联系与区别
5.2 分析方法的基本原则
5.3 安全性分析—空间运动范围
5.3.1 膝关节外骨骼的自由度分析
5.3.2 膝关节外骨骼的角度分析
5.3.3 膝关节外骨骼模型验证
5.4 舒适性分析—轴线错位
5.4.1 膝关节外骨骼模型轨迹分析方法
5.4.2 两个变换区域的轨迹分析
5.4.3 两个构态的轨迹分析
5.4.4 柔性化轨迹分析
5.5 舒适性分析——人机交互力
5.5.1 人机交互力的分析
5.5.2 人机交互力的对比
5.6 本章小结
参考文献