本书共分7章，主要涉及仿人咀嚼机器人的动力学建模和运动控制的方面的内容。第1章绪论，涉及咀嚼机器人、并联机构的寄生运动和冗余驱动的研究现状；第2章进行机构的运动学分析；第3章采用多种建模方法进行机构的刚性动力学逆解；第4章建立机构的线弹性动力学模型；第5章使用基于模型降阶技术，分析弹动力学性能；第6章进行基于分布力矩前馈的运动控制研究；第7章对未来工作进行展望。本书可作为从事仿人咀嚼机器人、并联机构方面工作的研究人员和工程技术人员的参考资料。

第1章 绪论
1.1咀嚼机器人
1.2寄生运动
1.3冗余驱动
1.4本书主要内容
第2章 机构的运动学分析
2.1机构描述
2.2机构的运动学
2.2.1受约束的末端执行器运动
2.2.2第i条支链的运动
2.2.3工作空间分析
2.2.4轨迹跟踪
2.3小结
第3章 机构的动力学逆解
3.1引言
3.1.1牛顿-欧拉法
3.1.2拉格朗日方程
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