本书根据高等院校人工智能专业“人工智能工具与AI平台应用开发实践”课程的基本要求编写。本书的主要内容是基于ROS系统，在TurtleBot平台上实现机器人的导航与控制。本书在实验内容上兼具实用性与趣味性，针对性强，学生先进行仿真实验，再将仿真的内容移植到实体机器人上。这样的设计既可以让学生深入了解实验原理，又能够体会到“让机器人动起来”的成就感。仿真实验与实体实验互相结合，取长补短，达到深化学习效果、培养学生兴趣的目的。此外，本书在最后提供了几个例程，供学生参考，开拓学生思路，给学生以启迪。
本书可作为高等院校人工智能专业学生实验教材，也可作为职业院校和远程教育的人工智能实验课程的教学用书。

第1章 绪论
1.1 什么是ROS
1.2 为什么要学习机器人软件平台
1.3 为什么选择ROS
1.4 学习ROS需要准备什么
第2章 Linux系统安装
2.1 情况A MBR传统bios十单硬盘
2.1.1 准备
2.1.2 安装
2.2 情况B MBR 传统bios+双硬盘
2.3 情况C UEFI新式bios+单硬盘
2.3.1 准备
2.3.2 安装
2.4 情况D UEFI新式bios+双硬盘
2.5 以上任意一种情况+电脑有特殊独立显卡
第3章 Linux基础操作
3.1 Linux入门简介
3.2 Linux终端
3.2.1 Linux端技巧
3.2.2 什么是shell
3.3 文件与目录
3.3.1 FHS与目录树
3.3.2 文件与目录指令
3.4 软件管理
3.4.1 解压缩
3.4.2 软件包管理
3.4.3 软件包操作
第4章 ROS系统安装
4.1 ROS安装
4.1.1 配置软件源
4.1.2 安装ROS桌面完整版
4.1.3 测试安装结果
4.2 集成开发环境安装
第5章 ROS基础操作
5.1 ROS常用概念
5.1.1 ROS常用术语
5.1.2 ROS文件系统
5.2 ROS常用工具
5.2.1 rqt
5.2.2 RViz
5.2.3 Gazebo
5.3 ROS常用命令
5.3.1 Catkin命令
5.3.2 执行命令
5.3.3 bash命令
5.3.4 信息命令
5.4 工作空间和功能包的创建
5.4.1 什么是工作空间
5.4.2 创建工作空间
5.4.3 创建功能包
5.5 进击的小海龟
5.5.1 让小海龟动起来
5.5.2 查看节点关系
5.5.3 从进击的小海龟中所得
5.6 ROS实践初步——使用RoboWare完成节点信息的发送与接收
5.7 ROS探索总结——让机器人动起来
第6章 TurtleBot仿真实验
6.1 TurtleBot简介
6.2 TurtleBot 2安装
6.3 移动TurtleBot
6.4 使用Gmapping创建地图
6.5 自主导航
6.6 总结与拓展
第7章 TurtleBot 2实体机器人初探
7.1 Kinect简介
7.1.1 Kinect v2驱动安装
7.1.2 iai_kinect2功能包安装
7.2 摄像头和机器人的测试
7.3 TurtleBot 2功能包安装
7.4 配置网络
7.5 移动TurtleBot
7.6 使用Gmapping创建地图
7.7 自主导航
第8章 SLAM基础
8.1 SLAM的概念
8.2 视觉SLAM基本框架
8.3 激光SLAM基本框架
8.3.1 地图
8.3.2 锁存
8.3.3 Gmapping功能包
8.4 Gmapping例程
8.4.1 例程1
8.4.2 例程2
8.5 Cartographer例程
参考文献