本书由浅入深、循序渐进地介绍了机器人操作系统ROS的功能和操作步骤。全书共3篇6个项目：预备篇（项目1）介绍了学习ROS的预备知识，包括ROS、Ubuntu系统的概念与基本操作，以及ROS的安装与测试；基础篇（项目2～项目4）介绍了ROS架构、ROS的通信机制以及ROS的常用组件，为后续的机器人实践做好准备；提高篇（项目5～项目6）介绍了ROS的建模与仿真、SLAM与自主导航技术。本书以大量实例系统讲解了ROS的基本概念和常用编程方法与技巧，内容不仅满足了项目教学的需要，也保持了知识体系的完整性，并融入了素质教育元素。
本书可作为高等职业院校智能机器人技术等相关专业的教材，也可作为相关从业者的ROS入门学习培训用书。
本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后下载。咨询电话：010-88379375。

序
前言
二维码索引
第1篇 预备篇
项目1 机器人操作系统ROS概述及安装
任务1 初识机器人操作系统ROS
任务2 开放系统Ubuntu的基本操作
任务3 机器人操作系统ROS的安装及测试
第2篇 基础篇
项目2 ROS架构
任务1 了解ROS架构设计
任务2 ROS层级之文件系统认知
任务3 ROS层级之计算图认知
任务4 ROS层级之开源社区认知
项目3 实现ROS节点通信
任务1 话题通信机制认知
任务2 服务通信机制认知
任务3 参数服务器通信机制认知
项目4 ROS常用组件的应用
任务1 roslaunch的应用
任务2 TF坐标变换
任务3 QT工具箱的应用
任务4 Rviz可视化工具的应用
任务5 Gazebo工具的应用
任务6 rosbag工具的应用
第3篇 提高篇
项目5 建模与仿真
任务1 初识URDF建模
任务2 机器人系统的建模与仿真
项目6 SLAM与自主导航技术
任务1 初识SLAM技术
任务2 基于TurtleBot平台的地图构建
任务3 基于TurtleBot平台的自主导航
参考文献