本书是在第4版的基础上，根据教育部高等学校工科基础课程教学指导委员会制定的《高等学校工科基础课程教学基本要求》之“理论力学课程教学基本要求（A类）”编写而成的。
本书在保持前几版教材简明严谨、逻辑清晰、由浅入深特点的基础上，更新了部分内容，增删了部分习题，建设了配套的数字化资源。
本书分为静力学、运动学和动力学三部分，内容包括绪论、静力学的基本公理与物体的受力分析、平面基本力系、平面任意力系、摩擦、空间力系和重心、点的运动学、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、动力学基本定律·质点的运动微分方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理、质点的相对运动、振动理论基础等。各部分内容具有一定的深度，各专业可根据不同的教学要求选择相应章节。
本书可作为高等学校本科能源动力类、地质类、矿业类、材料类等专业的理论力学课程教材，也可供高职高专及成人院校师生参考。

绪论
0-1 理论力学的研究对象
0-2 理论力学的任务及其研究内容
0-3 理论力学的研究方法
0-4 理论力学发展简史
静力学
1 静力学的基本公理与物体的受力分析
1-1 静力学的基本概念
1-2 静力学公理
1-3 约束与约束力
1-4 受力分析与受力图
小结
思考题
习题
2 平面基本力系
2-1 平面汇交力系的合成与平衡——几何法
2-2 力在坐标轴上的投影
2-3 平面汇交力系的合成与平衡——解析法
2-4 力矩的概念与计算
2-5 力偶及其性质
2-6 平面力偶系的合成与平衡
小结
思考题
习题
3 平面任意力系
3-1 力的平移定理
3-2 平面任意力系向已知点的简化·主矢与主矩
3-3 简化结果的分析·合力矩定理
3-4 平面任意力系的平衡条件与平衡方程
3-5 平面平行力系的合成与平衡
3-6 物体系统的平衡·静定与静不定问题的概念
3-7 平面静定桁架的内力分析
小结
思考题
习题
4 摩擦
4-1 摩擦现象
4-2 滑动摩擦
4-3 具有滑动摩擦的平衡问题
4-4 滚动摩擦
小结
思考题
习题
5 空间力系和重心
5-1 空间力沿坐标轴的分解与投影
5-2 空间汇交力系的合成与平衡
5-3 空间力偶理论
5-4 力对于点之矩与力对于轴之矩
5-5 空间任意力系向已知点的简化·主矢与主矩·空间力系的合力矩定理
5-6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程
5-7 平行力系的中心与重心
小结
思考题
习题
运动学
6 点的运动学
6-1 运动学的基本概念
6-2 决定点的运动的基本方法·点的运动方程
6-3 速度与加速度的径矢表示法
6-4 速度与加速度的直角坐标表示法
6-5 自然坐标轴系
6-6 速度与加速度的自然坐标表示法
小结
思考题
习题
7 刚体的基本运动
7-1 刚体的平行移动
7-2 刚体的定轴转动
7-3 转动刚体内各点的速度与加速度
7-4 绕定轴转动刚体的传动问题
7-5 角速度及角加速度的矢量表示·以矢积表示转动刚体内点的速度与加速度
小结
思考题
习题
8 点的合成运动
8-1 点的合成运动的概念
8-2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度与加速度
8-3 点的速度合成定理
8-4 牵连运动为平移时点的加速度合成定理
8-5 牵连运动为转动时点的加速度合成定理
小结
思考题
习题
9 刚体的平面运动
9-1 刚体平面运动的概述
9-2 平面运动分解为平移与转动，刚体平面运动的运动方程
9-3 平面图形内各点的速度·速度投影定理·速度瞬心
9-4 平面图形内各点的加速度
9-5 刚体绕平行轴转动的合成
小结
思考题
习题
动力学
10 动力学基本定律·质点的运动微分方程
10-1 引言
10-2 动力学基本定律
10-3 质点的运动微分方程
小结
思考题
习题
11 动量定理
11-1 动力学普遍定理
11-2 质点的动量定理
11-3 质点系的动量定理
11-4 质心运动定理
小结
思考题
习题
12 动量矩定理
12-1 质点的动量矩定理
12-2 质点系的动量矩定理
12-3 刚体的定轴转动微分方程
12-4 转动惯量
12-5 质点系相对于质心的动量矩定理
12-6 刚体的平面运动微分方程
12-7 碰撞
小结
思考题
习题
13 动能定理
13-1 力的功
13-2 质点的动能定理
13-3 作用于质点系与刚体上的力系的功
13-4 质点系和刚体的动能
13-5 质点系的动能定理
13-6 功率·功率方程
13-7 势力场·势能·机械能守恒定律
13-8 动力学普遍定理的综合应用
小结
思考题
习题
14 达朗贝尔原理
14-1 惯性力的概念
14-2 达朗贝尔原理
14-3 刚体惯性力系的简化
14-4 定轴转动刚体的动约束力·静平衡与动平衡的概念
小结
思考题
习题
15 虚位移原理
15-1 质点系的自由度·约束与广义坐标
15-2 虚位移与理想约東
15-3 虚位移原理
15-4 用虚位移原理求约束力
15-5 动力学普遍方程
小结
思考题
习题
16 质点的相对运动
16-1 质点的相对运动动力学
16-2 牵连运动为平移时质点的相对运动微分方程
16-3 牵连运动为定轴转动时质点的相对运动微分方程
小结
思考题
习题
17 振动理论基础
17-1 振动的概念
17-2 自由振动
17-3 阻尼对自由振动的影响
17-4 强迫振动·共振
17-5 阻尼对强迫振动的影响
17-6 转轴的临界转速
17-7 减振和隔振