本书以船舶控制的理论以及船舶智能避碰研究为基础，在介绍船舶运动模型、船舶受力分析以及船舶航向控制的基础上，对船舶碰撞危险度进行建模，从而实现了基于智能算法的船舶智能避碰策略，并对避碰策略的避碰效果提出了评估方案。本书全面系统地阐述了船舶智能避碰的全过程，为船舶智能避碰技术的实现提供了有价值的研究思路，有利于船舶智能避碰技术的应用发展。
本书适用于智能船舶领域的科研人员，也可供船舶与海洋工程、控制科学与工程等专业的研究生、高年级本科生使用。

前言
第1章 绪论
1.1 船舶智能避碰技术研究的背景和意义
1.2 船舶碰撞危险度模型的研究现状
1.3 船舶智能避碰技术的研究现状
1.3.1 基于启发式算法实现船舶智能避碰
1.3.2 基于确定性算法实现船舶智能避碰
参考文献
第2章 船舶运动模型
2.1 船舶运动力学分析
2.2 船舶六自由度运动模型
2.3 船舶运动模型的简化与船舶受力分析
2.3.1 船舶运动模型简化
2.3.2 船舶受力分析
2.4 船舶操纵性分析
2.5 船舶避碰受力分析
2.6 航向系统建模与分析
2.7 船舶航向控制原理
2.7.1 船舶航向控制
2.7.2 操舵改变航向的原理
参考文献
第3章 船舶数据的处理
3.1 船舶AIS数据的解析与修正
3.1.1 船舶AIS数据格式
3.1.2 船舶AIS数据解析
3.1.3 船舶AIS轨迹数据的修正
3.2 基于BP神经网络的船舶AIS数据预测
3.3 北斗导航卫星系统在船舶AIS中的应用
3.3.1 BDS/GPS组合定位模型与原理
3.3.2 滤波算法
3.3.3 船舶AIS组合定位
3.3.4 船舶AIS组合导航输出校正
3.3.5 船舶AIS组合导航仿真与分析
参考文献
第4章 船舶碰撞危险度模型的建立
4.1 船舶避碰相关参数及理论
4.2 船舶碰撞危险度多参数建模与分析
4.2.1 船舶运动参数模型的建立
4.2.2 船舶碰撞危险度的计算
4.2.3 相关危险隶属度函数
4.3 灰色关联分析确定多船碰撞危险度
4.3.1 灰色关联分析概述
4.3.2 多船碰撞危险度模型的建立
4.3.3 多船碰撞危险度模型的仿真验证与分析
4.4 船舶碰撞危险度云模型的建立
4.4.1 船舶碰撞危险度云模型参数的概念划分
4.4.2 船舶碰撞危险度云模型规则库的建立
4.4.3 船舶碰撞危险度云模型的推理机制
4.4.4 船舶碰撞危险度云模型的算法仿真
4.4.5 船舶碰撞危险度云模型的仿真与分析
4.5 基于全局敏感性和不确定性的船舶碰撞危险度分析
4.5.1 Morris筛选法概述
4.5.2 船舶碰撞危险度全局敏感性分析
4.5.3 信息熵理论基础
4.5.4 船舶碰撞危险度不确定性分析
参考文献
第5章 船舶智能避碰建模与仿真
5.1 量子狼群算法在船舶智能避碰中的应用
5.1.1 量子狼群算法概述
5.1.2 船舶避碰过程建模分析
5.1.3 基于量子狼群算法的船舶避碰实现
5.2 细菌觅食算法在船舶智能避碰中的应用
5.2.1 优化细菌觅食算法实现原理
5.2.2 基于细菌觅食算法的船舶智能避碰建模
5.2.3 船舶智能避碰方案的建立
5.2.4 船舶智能避碰方案仿真与分析
5.2.5 细菌觅食算法在多船会遇避碰中的应用
5.2.6 基于循环避碰重点船的多船会遇避碰策略
5.2.7 多船会遇避碰仿真与分析
5.3 确定性船舶智能避碰方案可行性评估建模与仿真
5.3.1 避碰时机的确定
5.3.2 避碰行动的选择
5.3.3 船舶避碰方案评估建模
5.3.4 两船避碰方案评估建模与仿真
5.3.5 多船避碰方案评估建模与仿真
参考文献