本书内容涵盖物流基本原理、无人机技术原理、数学规划基本概念和模型、物流无人机运用优化问题建模和求解算法等知识，内容贯通中高年级本科生和研究生教学阶段，能够迎合中高年级本科生到研究生的一贯制培养。全书多数内容适合中高年级本科生教学，对适合研究生教学的章节予以特别标识。此外，本书对于相关技术人员和物流从业者具有十分重要的参考价值。全书大部分计算结果以计算机程序运行结果为准，省略大部分数值的精度处理过程。

"本书旨在介绍物流领域运用无人机技术或模式时所涉及的一系列关键知识，全书包括3篇15章。

（1）若将物流无人机视为一类载运工具，则其对相关问题的解决方法仍需遵循最基本的物流管理原理，可参考既有的物流运力运用理论和技术。因此，本书第1篇从现代物流原理、物流节点、盈亏分析的角度介绍物流无人机运用过程应参照的基本原理。

（2）第2篇对无人机技术的基础知识做出全面且较为细致的介绍，包括无人机的结构与系统、无人机的飞行原理、多旋翼无人机的能耗估计、多旋翼无人机的组装和无人机飞手培训与资质获取，帮助读者快速了解和掌握与无人机技术相关的背景知识，以便后续对物流无人机运用理论与技术的学习。

（3）鉴于物流无人机的应用场景不一，多旋翼无人机的运用模式具有很强的灵活性，而现阶段多旋翼无人机的载运能力和续航能力有限，使得物流无人机的飞行路径设计、物流无人机与既有运力的衔接等问题具有很大的挑战性。第3篇是本书的重点，主要介绍物流无人机运用理论与技术，具体包括图论基础、优化算法概论、无人机配送技术、卡车-无人机联运理论、无人机编队配送理论、仓储无人机技术、无人机发展的挑战和趋势。"

目录


第1篇物流基础

第1章现代物流原理003
11物流学说003
12物流要素与结构012
课后习题015

第2章物流节点017
21物流节点的功能和分类017
22物流节点密度018
23物流节点的选址方法023
课后习题052

第3章盈亏分析055
31物流经济分析的基本要素055
32物流经济分析的本量利方法060
课后习题070
本篇参考文献070
第2篇无人机技术基础

第4章无人机的结构与系统073
41无人机的基本结构073
42无人机动力系统078
43飞行控制系统：以多旋翼无人机为例084
44无人机导航和发射回收102
45无人机地面控制107
46无人机任务规划111
课后习题114

第5章无人机的飞行原理115
51无人机的飞行环境 115
52空气动力学基础117
53多旋翼无人机的空气动力学123
54旋翼无人机的飞行控制144
课后习题148

第6章多旋翼无人机的能耗估计149
61多旋翼无人机能耗的影响因素149
62简化模型149
63基于悬停阶段推力的能耗估计模型151
64基于平飞阶段推力的能耗估计模型151
65基于静态平衡的能耗估计模型152
66基于动态平衡的能耗估计模型153
67各类能耗估计模型的运用170
课后习题173

第7章多旋翼无人机的组装174
71多旋翼无人机的总体参数分析与选择174
72四旋翼无人机的零部件选择182
73四旋翼无人机的组装 197
74四旋翼无人机的基本操作练习198
课后习题201

第8章无人机飞手培训与资质获取202
81飞手培训教案示例 202
82我国无人机驾驶员资质获取206
83美国联邦航空管理局（FAA）飞手资质获取212
课后习题214
本篇参考文献214
第3篇物流无人机运用理论与技术

第9章图论基础217
91图及其存储217
92图的遍历221
93最短路径问题222
94旅行商问题和车辆路径问题227
95车辆路径问题建模技巧231
课后习题233

第10章优化算法概论235
101准确算法235
102启发式算法250
课后习题259

第11章无人机配送技术261
111无人机配送概述261
112多旋翼无人机配送263
课后习题273

第12章卡车-无人机联运理论274
121面向单台卡车的卡车-无人机联运模式274
122面向多台卡车的卡车-无人机联运模式281
123卡车-无人机联运模式简评298
课后习题299

第13章无人机编队配送理论300
131多旋翼无人机编队配送模式300
132URP-FF问题的混合整数规划模型（Model-Ⅰ）306
133URP-FF问题的混合整数规划模型（Model-Ⅱ）310
134URP-FF问题求解实验312
135多旋翼无人机编队配送模式简评323
课后习题324

第14章仓储无人机技术325
141无人机仓储管理325
142无人机航迹规划算法329
课后习题336

第15章无人机发展的挑战和趋势338
151无人机发展的挑战338
152无人机发展的趋势341
课后习题344
本篇参考文献344