微创外科手术具有创伤小、疼痛轻、康复快、住院时间短和术后并发症少等优点，在国内外得到了广泛的应用。将机器人技术应用到微创外科手术领域，由此发展而来的微创手术机器人系统提高了手术操作精度和手术质量。本书的主要内容包括微创手术机器人概况、从手端机器人机械本体、微创手术机器人手术器械、微创手术机器人主手端系统、微创手术机器人主从控制系统、微创手术机器人精准定位控制、手术器械力/位控制、微创手术机器人主从力反馈、腹腔微创手术机器人术前设置、微创手术机器人图像处理和机器人智能手术等。
本书可供研究人员、工程技术人员开展微创手术机器人系统理论与应用研究工作时参考，也可作为研究生在医疗机器人系统方面的参考教材。

第1章微创手术机器人概况
1.1微创手术
1.2微创手术机器人发展概况
1.3 微创手术机器人的关键技术
本章参考文献
第2章从手端机器人机械本体
2.1 从手端机器人构型
2.2 远心机构运动原理及设计方法
2.3 远心机构多目标优化
2.4 机器人安全性设计
本章参考文献
第3章微创手术机器人手术器械
3.1手术器械综述
3.2 刚性手术器械
3.3 柔性手术器械
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