本书由6章构成：第1章是全书的绪论，主要介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出第一关节为被动的平面欠驱动机械臂（具有一阶非完整约束）的控制与优化设计方法，解决机械臂的位姿控制问题。第5章介绍第一关节有驱动器的平面欠驱动机械臂（具有二阶非完整约束）的控制与优化设计方法，快速实现该类机械臂的位姿控制目标。第6章论述柔性欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，阐述了柔性关节和柔性连杆欠驱动机械臂的控制策略。

1 Introduction 1
1.1 Underactuated Manipulators 1
1.2 Characteristic Analysis 3
1.3 Control Method Design 4
1.3.1 Energy Based Control 5
1.3.2 Sliding Mode Control 6
1.3.3 Backstepping Control 7
1.3.4 Partial Feedback Linearization Control 8
1.3.5 Approximate Linearization Control 8
1.3.6 Model Reduction Control 10
1.4 Intelligent and Optimization Control 11
1.4.1 Fuzzy Control 11
1.4.2 Neural Network Control 12
1.4.3 Optimization-Based Control 13
1.5 Organization of This Book 14
References 16
2 Modeling and Characteristics Analysis of Underactuated Manipulators 23
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