本书以德国EASY-ROB离线编程软件为载体，详细介绍了离线编程的特点和应用，典型工作单元的创建与编程的相关基础知识和操作技能。本书主要内容包括：离线编程基础知识，轨迹运动离线编程，搬运工作单元离线编程，焊接工作单元离线编程，喷涂工作单元离线编程和机器人文件的创建与编程。本书可供职业院校机器人应用技术和工业机器人应用与维护专业的师生使用。

序
前言
项目一认识离线编程1
任务一认识常见的离线编程软件1
任务二EASYROB基本操作20
职业能力评价表47
项目二机器人轨迹运动离线编程48
任务一模拟搬运工作单元离线编程48
任务二模拟焊接工作单元离线编程61
任务三模拟喷涂工作单元离线编程64
任务四综合工作单元离线编程66
职业能力评价表69
项目三机器人搬运工作单元离线编程71
任务一简单搬运工作单元离线编程71
任务二码垛工作单元离线编程75
任务三带传送带搬运工作单元离线编程85
任务四带外轴搬运工作单元离线编程95
职业能力评价表103
项目四机器人焊接工作单元离线编程105
任务一点焊工作单元离线编程105
任务二弧焊工作单元离线编程120
任务三多机器人焊接工作单元离线编程127
职业能力评价表137
项目五机器人喷涂工作单元离线编程139
任务一平面喷涂工作单元离线编程139
任务二曲面喷涂工作单元离线编程143
职业能力评价表149
项目六机器人文件的创建与编程150
任务一单轴机器人文件的创建与编程150
任务二二轴机器人文件的创建与编程159
任务三三轴机器人文件的创建与编程169
任务四四轴机器人文件的创建与编程176
任务五六轴机器人文件的创建与编程188
职业能力评价表197
附录199
附录A EASY-ROB指令集199
附录B 工业机器人领域常用名词
中英文对照表201
参考文献202