本书立足于探讨和展现我国北斗系统在多频信号体制方面的优势，对基于多频组合的实时精密相对定位理论与方法进行了介绍，并通过与其他全球导航卫星系统进行联合定位，拓展了多系统组合定位算法在中长基线实时解箅方面的应用。主要内容涉及多频周跳实时探测与修复、多频观测线性组合理论、多频多系统短基线与中长基线实时动态解箅模型介绍及实验分析，重点对多系统联合测姿这一重要应用进行了详细阐述。本书可为高等院校测量工程、导航工程等专业高年级本科生或研究生，以及从事全球导航卫星多系统多频组合定位研究的科研人员和工程技术人员提供参考。

第1章GNSS多系统多频RTK技术现状与发展
1.1GNSS系统进展和现状
1.1.1GPS
1.1.2GLONASS
1.1.3BDS
1.1.4Galileo
1.2相关技术研究现状
1.2.1多频线性组合观测量
1.2.2三频周跳实时探测与修复
1.2.3多频模糊度解算方法
1.2.4多模数据融合技术
第2章GNSS精密相对定位数学模型
2.1GNSS观测模型
2.1.1原始观测量
2.1.2差分观测量
2.1.3组合观测量
2.2GNSS多频观测量线性组合理论
2.2.1GNSS多频组合基本模型
2.2.2很优多频组合观测量
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