本书系统地介绍了水下地形辅助导航技术在AUV水下导航领域的发展与应用。全书共6章，内容主要包括绪论、水下地形导航技术概述、多波束测深数据处理和地形匹配单元组建、水下地形匹配算法、水下地形可导航区域分析、水下地形辅助导航系统。本书是作者多年在该领域工作的基础上分析总结而成的，其内容基本覆盖了水下地形辅助导航技术的知识专题及发展方向。本书适合高等院校相关专业的研究生和高年级本科生阅读，也可供从事水下无人航行器水下导航研究与应用、水下地形辅助导航技术研究的科技工作者和工程技术人员参考和使用。

第1章绪论
1．1AUV水下导航技术概述
1．2AUV水下地形辅助导航技术国内外研究现状
1．3AUV水下地形导航系统的组成
1．3．1参考导航单元
1．3．2水深测量单元
1．3．3地形匹配单元
1．4水下地形导航的特殊性
本章参考文献
第2章水下地形导航技术概述
2．1地形导航原理
2．2水下地形导航模型
2．2．1状态空间模型
2．2．2数字地形模型
2．2．3影响地形匹配性能的主要因素
2．3典型的地形匹配方法
2．3．1基于扩展卡尔曼滤波的地形匹配方法
2．3．2基于相关性的地形匹配方法
2．3．3基于直接概率准则的地形匹配方法
2．4不同测深传感器的特点与优势
2．5水下地形匹配的关键技术
本章参考文献
第3章多波束测深数据处理和地形匹配单元组建
3．1多波束测深系统
3．1．1多波束测深系统构成
3．1．2多波束测深原理
3．1．3GeoSwathplus相干型多波束测深系统
3．2多波束测深数据的处理流程
3．2．1声线的追踪与补偿
3．2．2海底归位处理
3．2．3多波束测深数据处理流程
3．3多波束测深数据的滤波方法
3．3．1多波束测深数据滤波的基本原则
3．3．2基于动态聚类模型的单ping滤波方法
3．3．3基于Alpha-Shapes模型的单ping滤波方法
3．3．4基于趋势面滤波的多波束测深数据滤波方法
3．4实时地形数据建模
3．4．1单波束测深数据建模
3．4．2多波束测深数据建模
3．4．3DVL测深数据建模
3．5DTM生成方法与存储模型
3．5．1基于电子海图数据生成DTM
3．5．2基于多波束测深数据生成DTM
3．5．3基于分层结构的DTM存储
3．6地形匹配搜索区域的选择
本章参考文献
……
第4章水下地形匹配算法
第5章水下地形可导航区域分析
第6章水下地形辅助导航系统
名词索引