本书为普通高等教育“十一五”国家级规划教材，并曾获2002年教育部全国普通高校优秀教材二等奖。
本书主要介绍反馈控制系统的基本理论及其工程分析和设计方法。全书共10章。前3章主要介绍反馈控制系统的基本工作原理、物理系统的数学模型、包括频率特性在内的一些基本概念。第4~7章介绍控制系统稳定性分析、稳态误差分析、瞬态响应分析以及控制系统的设计和校正。第8章对工程中常用的根轨迹方法作了介绍。最后两章讲述了状态空间分析法和非线性控制系统
书中大部分章节有利用Matlab控制软件的应用实例。每章还有小结和习题。
本书可作为高等学校机械、冶金、能源动力、材料等非自控专业的教材，也可以供其他有关专业的工程技术人员参考。

第1章 绪论 1
1.1 自动控制及其发展概述 1
1.2 控制系统的反馈工作原理及其组成 3
1.3 控制系统的分类 9
1.4 控制理论在非工程领域的应用 14
1.5 对控制系统的要求及常用典型控制信号 16
小结 19
习题 20
第2章 物理系统的数学模型 23
2.1 控制工程的数学方法 23
2.2 物理系统的数学模型及其建立 32
2.3 非线性数学模型的线性化 42
2.4 系统方块图及其传递函数 45
2.5 环节及系统的传递函数 54
2.6 信号流图 67
2.7 Matlab中系统建模 71
小结 76
习题 76
第3章 频率特性 84
3.1 频率特性的基本概念 84
3.2 幅相频率特性 88
3.3 对数频率特性 94
3.4 闭环频率特性及其特征参数 105
3.5 数学模型的实验确定法 107
3.6 Matlab中的频率响应函数 111
小结 116
习题 116
第4章 控制系统的稳定性分析 120
4.1 稳定性的基本概念 120
4.2 劳斯-赫尔维茨稳定判据 123
4.3 奈奎斯特稳定性判据 127
4.4 稳定性裕量 138
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