本书共分为11章，内容主要涉及平面连杆机构的运动学分析与尺度综合。本书包括三大部分：研究内容涉及的数学基础、平面基本运动链即巴氏桁架的位置分析以及平面连杆机构的尺度综合。针对平面基本运动链的位置分析问题，本书介绍了传统的复数—矢量求解法以及近期新的基于共形几何代数的代数求解方法；针对平面连杆机构的三类尺度综合问题(刚体导引综合、轨迹生成综合和函数生成综合)，本书介绍了传统的准确点尺度综合代数求解方法以及近期新的基于傅里叶级数的多点连杆机构尺度综合代数求解方法。本书各章均通过数值实例来说明介绍的建模和代数求解方法的正确性和有效性。本书不仅介绍了传统研究方法，还介绍了课题组的近期新研究成果，目的是希望能帮助从事相关研究的人员快速建立一个较全面的知识体系。本书可供从事机械设计、机器人机构学研究的工程技术人员和研究人员以及大专院校相关专业的教师和学生参考阅读。

第1章 绪论
1.1平面连杆机构位置分析的现状
1.2平面连杆机构尺度综合的现状
1.2.1几何图解法
1.2.2代数法
1.2.3优化法
1.2.4图谱法
1.3本书的主要内容
第2章 数学基础
2.1共形几何代数相关理论介绍
2.1.1共形空间中的基本概念
2.1.2共形空间中几何体的表示
2.1.3共形空间中距离和角度的计算
2.1.4共形空间中的刚体运动表达
2.2基于CGA的平面四杆运动链几何建模
2.2.1外副点A、B、C含有未知参数
2.2.2外副点A、B、C位置已知
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