利用舵来控制船的航向是人所共知的，而利用舵来阻滞横摇则是一种较新的技术。

本书全面地介绍了舵阻横摇的理论及其在国内外研究发展的概况，以及各种控制器设计的方法，并且针对舵阻横摇的模型摄动问题，着重介绍了鲁棒控制算法与μ综合及其它们在阻摇控制中的应用。

本书可供船舶工程类专业和控制类专业的高年级本科生、研究生作为船舶运动控制方面的教材和参考书，也可供船舶运动控制方面的研究和设计人员参考。

利用舵来控制船的航向是人所共知的，而利用舵来阻滞横摇则是一种较新的技术。

本书全面地介绍了舵阻横摇的理论及其在国内外研究发展的概况，以及各种控制器设计的方法，并且针对舵阻横摇的模型摄动问题，着重介绍了鲁棒控制算法与μ综合及其它们在阻摇控制中的应用。

第一部分舵阻摇理论

第一章船舶阻摇控制的历史及现状

第一节问题的提出

第二节舭龙骨、减摇鳍、减摇水舱和阻摇舵

第三节近年来舵阻摇的研究

第四节舵阻摇的发展及对未来的展望

第二章船舶模型

第一节船舶运动方程分析

第二节船舶稳定性

第三节附加质量和附加惯性矩

第四节船舶运动方程

第五节模型不确定性

第六节舵机模型

第三章海浪

第一节海浪的基本描述

第二节标准波浪谱

第三节船舶对波浪的响应

第四节作为遭遇角函数的横摇角

第五节线性海浪模型

第六节基于观测器的海浪滤波器

第四章舵阻摇控制

第一节用极点配置方法设计的舵阻摇控制器

第二节最优舵阻摇控制器设计

第四节具有海浪滤波器的PID控制器

第五节基于神经网络控制器的舵阻摇控制器

第六节ROLL-NIX舵阻摇控制器简介

第二部分舵阻摇鲁棒控制

第五章向量空间和范数理论

第一节特征值和特征向量

第二节向量范数和矩阵范数

第三节奇异值

第四节函数空间

第五节系统范数

第六节小节

第六章鲁棒稳定性和鲁棒品质

第一节模型不确定性及鲁棒控制概述

第二节标称稳定性

第三节标称品质

第四节鲁棒稳定性

第五节鲁棒品质

第六节一般控制问题

第七节混合灵敏度方法

第八节结构化奇异值

第九节μ综合

第七章用混合灵敏度方法设计鲁棒控制器

第一节并联控制

第二节具有海浪滤波器的并联控制器

第三节串联控制器

第四节多变量控制器

第五节小结

第8章用μ综合设计鲁棒控制器

第一节用于D-K迭代的船舶模型结构和参数

第二节迭代过程

第三节仿真结果

总结

附录

符号表

缩写

参考文献