全书分静力学、运动学、动力学三篇，在内容的选取上较好地处理了与大学物理的衔接问题。本版中的静力学基本保留了第一版的体系，全篇分为静力学基础、力系的简化、力系的平衡条件及其应用和考虑摩擦的平衡问题共四章；运动学中较好地处理了与大学物理内容的衔接，精简了内容，在运动分析中，真正加强了分析法的应用，使分析法与几何法并重，但由于分析法的应用必须考虑约束方程，所以我们把分析法的应用放到理论力学的数值分析一章去讲，这样做既分解了难点，又不觉得突兀。

本书是根据教育部力学基础课程教学指导分委员会《理论力学课程教学基本要求(A类)》编写而成的。全书分静力学、运动学、动力学三篇，在内容的选取上较好地处理了与大学物理的衔接问题。全书理论体系清晰，层次分明、重点突出、难点分散。书中例题、习题不仅数量充足，还包括了易、中、难三个层次。在例题的分析中，既阐明了解题的思路和步骤，又注重了理论的应用和与工程实际的结合，有较好的教学适用性。

本书为高等学校机械、土建等专业的各个层次的理论力学教材和教学参考书，亦可供有关科技人员参考。

第2版前言

第1版前言

绪论1

第1篇 静力学

 第1章 静力学基础4

1.1 静力学的公理体系4

1.2 力在坐标轴上的投影6

1.3 力矩及其计算8

1.4 力偶及其性质13

1.5 约束与约束力15

1.6 物体的受力分析和受力图18

思考题20

习题A22

习题B24

 第2章 力系的简化25

2.1 汇交力系的简化25

2.2 力偶系的简化27

2.3 空间一般力系的简化27

2.4 重心36

思考题40

习题A41

习题B43

 第3章 力系的平衡条件及其应用44

3.1 空间力系的平衡条件及其应用44

3.2 平面力系的平衡方程及其应用48

3.3 静定和静不定问题的概念53

3.4 刚体系统的平衡54

*3.5 平面静定桁架的内力分析60

思考题64

习题A65

习题B71

 第4章 摩擦74

4.1 滑动摩擦74

4.2 摩擦角和自锁现象76

4.3 考虑摩擦时的平衡问题78

4.4 滚动摩阻84

思考题87

习题A88

习题B90

第2篇 运动学

 第5章 点的运动学93

5.1 点的运动的矢量描述法93

5.2 点的运动的直角坐标描述法94

5.3 点的运动的自然描述法97

5.4 点的运动的柱坐标描述法102

思考题104

习题104

 第6章 刚体的基本运动108

6.1 刚体的平动108

6.2 刚体的定轴转动109

6.3 以矢量表示刚体的角速度和角加速度以矢积表示点的速度和

加速度115

思考题117

习题A117

习题B120

 第7章 点的复合运动121

7.1 复合运动的基本概念121

7.2 速度合成定理123

7.3 牵连运动为平动时的加速度合成定理129

7.4 牵连运动为转动时的加速度合成定理130

思考题137

习题A137

习题B142

 第8章 刚体的平面运动144

8.1 刚体平面运动概述和运动分解144

8.2 平面图形上各点的速度分析146

8.3 平面图形上各点的加速度分析157

*8.4 刚体绕平行轴转动的合成161

思考题164

习题A165

习题B168

 第9章 刚体的定点运动和一般运动172

*9.1 刚体绕定点运动的运动方程欧拉定理172

*9.2 刚体绕定点运动的角速度和角加速度174

*9.3 绕定点运动的刚体上各点的速度和加速度175

*9.4 刚体绕相交轴转动的合成178

*9.5 刚体的一般运动179

思考题181

习题181

第3篇 动力学

 第10章 质点运动微分方程185

10.1 牛顿运动定律185

10.2 质点运动微分方程186

10.3 质点动力学的两类基本问题186

10.4 质点在非惯性坐标系中的运动194

思考题200

习题200

 第11章 动量定理和动量矩定理204

11.1 质点系的质量几何性质204

11.2 动量和动量矩209

11.3 动量定理

11.4 矩心为定点的动量矩定理220

11.5 刚体的定轴转动微分方程225

11.6 矩心为动点的动量矩定理229

11.7 刚体的平面运动微分方程232

*11.8 变质量质点的运动微分方程237

*11.9 陀螺运动的近似理论240

思考题243

习题A244

习题B248

 第12章 动能定理253

12.1 力的功253

12.2 动能259

12.3 动能定理262

12.4 势力场势能机械能守恒定律269

12.5 功率和功率方程275

12.6 普遍定理的联合应用277

思考题282

习题A283

习题B287

 第13章 达朗贝尔原理290

13.1 达朗贝尔原理290

13.2 刚体惯性力系的简化293

13.3 绕定轴转动刚体的动约束力静平衡和动平衡的概念302

思考题309

习题A310

习题B313

 第14章 虚位移原理317

14.1 约束和约束方程317

14.2 自由度和广义坐标319

14.3 虚位移320

14.4 理想约束322

14.5 虚位移原理322

14.6 以广义坐标表示的质点系的平衡条件327

*14.7 质点系在势力场中平衡的稳定性331

思考题333

习题A334

习题B337

 第15章 拉格朗日方程339

15.1 动力学普遍方程339

15.2 拉格朗日方程340

15.3 拉格朗日方程的首次积分346

思考题349

习题350

 第16章 碰撞352

16.1 碰撞的特征和恢复因数352

16.2 研究碰撞运动的动力学普遍定理353

16.3 两球的正碰撞动能损失355

*16.4 斜碰撞360

16.5 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用撞击中心361

16.6 刚体碰撞问题举例364

思考题367

习题A368

习题B370

 第17章 机械振动基础372

17.1 单自由度系统的自由振动373

17.2 单自由度系统的衰减振动380

17.3 单自由度系统的强迫振动383

17.4 隔振理论简介390

思考题392

习题A393

习题B396

 第18章 理论力学问题的计算机分析简介397

18.1 静力学问题的计算机分析397

18.2 运动学问题的计算机分析402

18.3 动力学问题的计算机分析405

习题408

附录409

 附录A 矢量代数和矢量导数409

 附录B414

表B-1 几种常见的约束类型和约束力414

表B-2 简单形状均质物体的重心415

表B-3 简单形状均质物体的转动惯量416

习题答案418

索引437

参考文献445