张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。

章工业机器人概述1
1.1工业机器人行业概况1
1.2工业机器人定义和特点3
1.3工业机器人构型4
1.3.1直角坐标机器人4
1.3.2柱面坐标机器人4
1.3.3球面坐标机器人4
1.3.4多关节机器人5
1.3.5并联机器人5
1.4工业机器人主要技术参数7
1.4.1自由度7
1.4.2额定负载8
1.4.3工作空间9
1.4.4工作精度10
1.5工业机器人应用11
1.5.1搬运12
1.5.2焊接12
1.5.3喷涂12
1.5.4装配12
1.5.5码垛13
1.5.6涂胶13
1.5.7打磨14
思考题14
第2章KUKA机器人认知16
2.1安全操作注意事项16
2.2KUKA机器人简介17
2.2.1产品系列17
2.2.2专用术语18
2.3KUKA机器人项目实施流程19
2.4工业机器人系统组成20
2.4.1工业机器人本体21
2.4.2控制器22
2.4.3示教器23
2.5工业机器人组装23
2.5.1首次组装工业机器人23
2.5.2电缆线连接26
2.6首次通电测试30
2.6.1首次通电准备工作30
2.6.2投入运行模式30
2.6.3正常通电准备工作30
思考题38
第3章示教器认知40
3.1示教器介绍40
3.1.1示教器手持方式40
3.1.2示教器构成41
3.1.3外形结构41
3.1.4smartHMI介绍42
3.2示教器常用功能47
3.2.1语言设置47
3.2.2用户组切换50
3.2.3运行模式选择52
3.2.4坐标系切换53
3.3存档与还原53
3.3.1系统数据存档53
3.3.2系统数据还原56
3.4关机和重启59
思考题64
第4章KUKA机器人基本操作66
4.1坐标系种类66
4.2同步坐标系68
4.3手动操作机器人
——运动按键操作70
4.4手动操作机器人
——6D鼠标运动73
思考题75
第5章KUKA机器人坐标系建立77
5.1工具坐标系77
5.1.1工具坐标系建立原理77
5.1.2工具坐标系建立步骤79
5.1.3工具坐标系验证90
5.2基坐标系93
5.2.1基坐标系建立原理93
5.2.2基坐标系建立步骤93
5.2.3基坐标系验证100
思考题103
第6章I/O通信104
6.1通用I/O配置105
6.1.1I/O设备硬件连接105
6.1.2通用I/O设备组态105
6.1.3通用I/O关联109
6.1.4通用I/O配置下载115
6.2通用I/O显示119
6.2.1数字输入I/O信号状态查看119
6.2.2数字输出I/O信号状态查看及仿真122
6.3外部自动运行配置123
6.3.1外部输入端123
6.3.2外部输出端127
6.3.3实现外部自动运行配置131
6.4通用I/O配置132
思考题137
第7章KUKA机器人基本指令139
7.1动作指令140
7.1.1运动方式141
7.1.2目标点名称142
7.1.3轨迹逼近143
7.1.4移动速度144
7.1.5运动数据组名称144
7.2逻辑指令145
7.2.1WAIT145
7.2.2WAITFOR146
7.2.3OUT146
7.2.4PULSE146
7.3流程控制指令147
7.3.1循环指令147
7.3.2分支指令150
思考题151
第8章KUKA机器人编程基础152
8.1资源管理器152
8.2程序管理156
8.2.1程序创建156
8.2.2程序编辑159
8.3程序编辑器159
8.3.1指令更改160
8.3.2指令编写166
8.4程序执行168
8.4.1程序停止与恢复168
8.4.2程序运行169
思考题173
第9章编程实例174
9.1直线运动实例175
9.2圆弧运动实例187
9.3曲线运动实例199
9.4物料搬运实例212
9.5异步输送带物料检测实例225
思考题239
0章KUKA机器人零点标定240
10.1零点标定意义240
10.2零点标定原理241
10.3零点标定方法242
10.3.1使用EMD进行零点标定242
10.3.2使用预零点标定位置进行标定248
思考题250
1章KUKA机器人离线仿真251
11.1仿真软件简介251
11.1.1SimPro软件252
11.1.2OfficeLite软件253
11.2离线编程简介254
11.2.1OrangeEdit软件254
11.2.2WorkVisual软件255
11.3WorkVisual离线编程应用258
11.3.1通信连接258
11.3.2离线程序编辑261
11.3.3程序下载与调试265
思考题269
参考文献270

本书基于KUKA工业机器人，从机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了KUKA机器人入门实用知识。从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍了KUKA工业机器人首次拆箱安装、示教器和机器人示教、手动操纵机器人、工具及基坐标系的定义及建立