本书全面介绍了ROS机器人操作系统及其在无人机编程中的应用，内容涵盖智能机器人和无人机等从入门到精通所需的技术开发知识要点。本书从ROS基础知识入手，由ROS1过渡到ROS2再到两者的移植与转换，由浅入深、逐级进阶，以无人机的编程应用为平台，就目前流行的机器人SLAM定位算法、深度学习识别算法、基于运动控制学的控制算法以及全局加局部的轨迹规划算法等重点和难点，进行了详细阐述。全书语言通俗易懂，辅以程序案例及注释，并通过仿真的形式，让读者能够轻松地学习ROS及无人机编程。
本书可供智能机器人及无人机等相关行业技术工作者阅读参考，也是ROS爱好者的实战宝典，还可作为高校相关专业师生的参考书。

第1章 ROS——智能机器人开端
1.1 ROS的节点（node）
1.1.1 节点
1.1.2 节点管理器
1.1.3 与节点有关的指令
1.2 ROS命令指令与使用
1.2.1 与msg相关的命令
1.2.2 与topic相关的命令
1.2.3 与service相关的命令
1.2.4 消息记录与回放命令
1.2.5 故障诊断命令
1.3 工作空间与功能包的创建
1.3.1 工作空间和功能包的组成
1.3.2 工作空间的创建
1.3.3 编译工作空间
1.3.4 设置环境变量
1.3.5 检查环境变量
1.3.6 功能包的创建
1.3.7 package.xml文件内容
1.3.8 CMakeLists.txt文件作用
1.4 可视化参数指令（Parameter）的使用
1.4.1 ParameterServer的使用
1.4.2 通过编程实现参数的静态调节
1.4.3 实现参数的动态调节
1.5 Visual Studio Code环境搭建与美化
1.5.1 环境搭建
1.5.2 Visual Studio Code美化
1.6 Docker-ROS安装
1.6.1 了解Docker
1.6.2 Docker的安装
1.6.3 在Docker内安装ROS
1.6.4 在Docker内安装vncserver
1.6.5 测试Docker中ROS及其GUI界面
1.7 ROS搭建VSC调试环境
1.7.1 安装插件
1.7.2 在VScode中配置ROS环境
1.7.3 在VScode中debug代码
第2章 ROS编程及插件二次开发
2.1 发布者（Publisher）的编程与实现
2.1.1 learning_topic功能包的创建
2.1.2 ROS中如何实现一个Publisher
2.1.3 用C++实现Publisher及代码讲解
2.1.4 用Python实现Publisher及代码讲解
2.2 订阅者（Subscriber）的编程与实现
2.2.1 ROS中如何实现一个Subscriber
2.2.2 用C++实现Subscriber及代码讲解
2.2.3 用Python实现Subscriber及代码讲解
2.3 自定义话题（Topic）实现
2.3.1 自定义消息类型的创建
2.3.2 编程实现话题（C++）
2.3.3 编程实现话题（Python）
2.4 客户端（Client）的编程与实现
2.4.1 learning_service功能包的创建
2.4.2 srv文件的理解
2.4.3 ROS中如何实现一个Client
2.4.4 用C++实现Client及代码讲解
2.4.5 用C++实现Python及代码讲解
……
第3章 ROS可视化功能包与拓展
第4章 ROS2——智能机器人新起点
第5章 从ROS1移植到ROS2
第6章 无人机相机定位
第7章 无人机二维激光雷达定位
第8章 无人机三维激光雷达定位
第9章 无人机识别避障
第10章 无人机运动控制
第11章 无人机轨迹规划
第12章 无人机终体验
参考文献