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图书 机器人控制--理论建模与实现(精)/机械工程前沿著作系列/机器人科学与技术丛书
内容
内容推荐
本书根据机器人控制系统高精度、高速度、高负载的实际需要,从机器人系统运动学、动力学控制的基础理论到控制系统的开发,提出了提升控制系统控制效果和控制精度的解决方案,形成了能够实用的运动学与动力学控制方法以及综合应用技术。
本书主要分为四篇:第一篇为机器人基础知识,第二篇为机器人运动学与动力学,第三篇为机器人控制,第四篇为综合应用。内容涉及方程推导、基础硬件与软件设计、实时控制算法和多个应用开发项目,并结合MATLAB/Simulink强大的运算能力,以SCARA机器人、协作机器人、并联机器人和移动机器人为研究对象,进行了算法分析和仿真,可极大地降低学习者的学习难度,提高其学习兴趣。本书结合公式推导、理论证明、数值仿真、实验验证,将基础、理论、应用有层次地组织起来,并配合图表等将机器人系统的运动学、动力学控制理论及其应用方法系统地、清晰地呈现给广大读者。
本书可供机电工程、机器人、电力电子、自动控制等领域的科研工作者和工程技术人员学习与阅读,也可作为高等院校相关专业的教学参考。
目录
第一篇 机器人基础知识
第1章 机器人控制概述
1.1 机器人概述
1.1.1 机器人的由来
1.1.2 机器人的发展历程
1.1.3 机器人控制的发展趋势
1.2 机器人控制系统概述
1.2.1 机器人控制系统的组成
1.2.2 常见控制系统简介
1.2.3 机器人控制系统的特点
1.3 机器人运动学及动力学控制
1.3.1 机器人运动学控制
1.3.2 轨迹规划运动控制
1.3.3 机器人动力学建模
1.3.4 机器人动力学控制
参考文献
第2章 机器人系统的基本构成
2.1 机器人本体结构
2.1.1 连杆
2.1.2 关节
2.1.3 底盘
2.1.4 机械臂
2.1.5 机器人末端执行器
2.2 机器人驱动系统
2.2.1 驱动电动机
2.2.2 驱动器
2.3 机器人控制系统
2.3.1 机器人控制器
2.3.2 机器人操作系统
2.4 机器人传感器
2.4.1 力传感器
2.4.2 角度传感器
2.4.3 位移传感器
2.4.4 速度传感器
2.4.5 加速度传感器
2.4.6 环境感知传感器
2.4.7 视觉传感器
参考文献
第3章 机器人控制数学基础
3.1 引言
3.2 向量矩阵法
3.3 矩阵的基本运算
3.4 广义逆矩阵
3.4.1 Moore-Penrose广义逆
3.4.2 Moore-Penrose逆的计算
3.4.3 其他类型的广义逆
3.5 李雅普诺夫函数判定的稳定性理论
3.5.1 李雅普诺夫稳定性理论简介
3.5.2 李雅普诺夫稳定性定义
3.5.3 李雅普诺夫第二法
3.6 模糊集理论
3.7 模糊集合基本概念
3.8 模糊集合基本运算
参考文献
第二篇 机器人运动学与动力学
第4章 机器人运动学基本知识
4.1 位姿描述和坐标变换
4.1.1 位置描述
……
第三篇 机器人控制
第四篇 综合应用
索引
标签
缩略图
书名 机器人控制--理论建模与实现(精)/机械工程前沿著作系列/机器人科学与技术丛书
副书名
原作名
作者 赵韩//甄圣超//孙浩//吴其林
译者
编者
绘者
出版社 高等教育出版社
商品编码(ISBN) 9787040594409
开本 16开
页数 375
版次 1
装订 精装
字数 460
出版时间 2022-12-01
首版时间 2022-12-01
印刷时间 2022-12-01
正文语种
读者对象 本科及以上
适用范围
发行范围 公开发行
发行模式 实体书
首发网站
连载网址
图书大类
图书小类
重量 862
CIP核字 2022174226
中图分类号 TP24
丛书名 机械工程前沿著作系列
印张 24.5
印次 1
出版地 北京
267
184
23
整理
媒质
用纸
是否注音
影印版本
出版商国别
是否套装
著作权合同登记号
版权提供者
定价
印数
出品方
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配角
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更新时间:2025/5/17 18:40:17