本书讲解如何搭建ROS机器人，以及如何使用、学习ROS。主要内容包括ROS机器人涉及到的知识工具，图像处理工具，OpenCV的知识与机器人底层控制器串口通信和底盘PID调试相关知识，CAN通信、串口通信，下位机与上位机控制系统的通信算法，数据包发送与接收解析算法。机器人底盘运动解析包括麦克纳姆轮底盘、全向轮底盘、差速底盘和阿克曼底盘解析算法等。本书结构严谨、文图配合恰当，注重理论联系实际，书中所给出的例题、思考题与计算题均结合了实践项目所用知识，便于学生自学和理解、掌握与应用所学知识。本书可作为学校开展留学生机器人工程训练项目的课程教材，也可供机器人学习爱好者与ROS学习爱好者等读者使用。

Chapter 1 ROS Robot Overview
1.1 Composition of a general robot
1.2 What is ROS robot
1.3 ROS robot
1.4 The positive direction of motion of the ROS robot
Chapter 2 Implementation of the STM32 Bottom Execution Part
2.1 Overview
2.2 Serial port 3/serial port 1 communication receiving speed control command
2.3 CAN communication receiving speed control command part
2.4 Motion execution
2.5 Sending status information to the decision-making level
2.6 Mobile phone bluetooth APP remote control part
2.7 PS2 wireless controller remote control part
2.8 The model aircraft remote control
2.9 Brief description of STM32 source code
Chapter 3 Kinematic Analysis of Common Wheeled Robots
3.1 Mecanum wheel
3.2 Omnidirectional wheel
3.3 Two-wheel differential
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