本书是作者在总结多年研究生课程“卡尔曼(Kalman)滤波与组合导航原理”的教学经验，吸收十余年从事惯性导航与组合导航技术研究的科研成果，以及参阅国内外大量文献资料的基础上编写而成的，注重基础理论与工程实践相结合，实用性与可操作性强。全书共9章，主要包括捷联惯导算法及其误差分析、地球重力场基础、Kalman滤波基本原理、初始对准与组合导航技术、捷联惯导与组合导航仿真等内容。书中附有丰富的MATLAB仿真程序可供读者参考，还有练习题可供读者拓展学习或练习使用。本书可作为高等学校导航制导与控制、仪器仪表等相关专业的高年级本科生、研究生的教学用书和参考书，也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读参考。

第1章 概述
1.1 捷联惯导算法简介
1.2 Kalman滤波与组合导航原理简介
第2章 捷联惯导姿态解算基础
2.1 反对称阵及其矩阵指数函数
2.1.1 反对称阵
2.1.2 反对称阵的矩阵指数函数
2.2 方向余弦阵与等效旋转矢量
2.2.1 方向余弦阵
2.2.2 等效旋转矢量
2.3 方向余弦阵微分方程及其求解
2.3.1 方向余弦阵微分方程
2.3.2 方向余弦阵微分方程的求解
2.4 姿态更新的四元数表示
2.4.1 四元数的基本概念
2.4.2 四元数微分方程
2.4.3 四元数微分方程的求解
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