本书主要内容包括ROS机器人操作系统的认知、ROS架构的认知、命令行工具的使用、ROS节点的启动、话题通信机制的实现、服务通信机制的实现、数据信息可视化的实现和机器人仿真环境搭建与仿真操作。
本书由朱启军任主编，林旺东、吴洪东任副主编，唐香平、何子聪、邓卫民、吕玉国、徐志强周鲁宁参加编写，刘光明任主审。

项目一 ROS机器人操作系统的认知
任务一 了解ROS机器人操作系统
任务二 安装ROS机器人操作系统
项目二 ROS架构的认知
任务一 ROS整体架构的介绍
任务二 启动ROS第一个节点——小海龟仿真
任务三 ROS的通信机制在小海龟中的应用
项目三 命令行工具的使用
任务一 初识命令行工具
任务二 使用rosnode命令管理节点
任务三 使用rostopic命令管理话题消息
任务四 使用rosservice命令管理服务消息
任务五 使用rosbag命令记录运行数据
任务六 使用rosparam命令修改参数
任务七 使用rosmsg命令查看消息
项目四 ROS节点的启动
任务一 启动节点和节点管理器的两种方式
任务二 创建工作空间和功能包
任务三 使用Python和C++编写节点程序
任务四 使用launch文件实现节点启动和参数设置
任务五 使用launch文件实现多节点启动
项目五 话题通信机制的实现
任务一 话题通信机制基础概述
任务二 使用话题通信机制实现节点通信
任务三 使用话题通信机制控制小海龟移动
项目六 服务通信机制的实现
任务一 服务通信机制基础概述
任务二 创建并编译自定义服务数据
任务三 使用服务通信机制实现节点通信
项目七 数据信息可视化的实现
任务一 初识数据可视化
任务二 实现小海龟速度数据的可视化
任务三 查看ROS进程网络计算图
任务四 使用RViz实现数据的可视化
任务五 使用TF坐标变换实现小海龟跟随运动
项目八 机器人仿真环境搭建与仿真操作
任务一 机器人仿真概述
任务二 搭建仿真场景
任务三 在仿真环境中实现SLAM建图
任务四 在仿真环境中实现点对点导航