本书是一部比较系统和全面的三维重建导论性著作，主要介绍基于图像的三维重建的基本原理与应用。本书共9章，分为3个部分：第1部分（第1～4章）阐述了三维重建的基础知识，包括摄像机几何、摄像机标定、单视图几何及三维重建与极几何；第2部分（第5章）介绍了三维重建中常用的几种局部图像特征，包括Harris特征、SIFT特征、SURF特征以及ORB特征；第3部分（第6～9章）讨论了多种主流的三维重建技术，包括双目立体视觉技术、运动恢复结构技术、多视图立体视觉技术以及同时定位与建图技术。本书提供了大量应用实例，每章后均附有习题。
本书适合作为高等院校人工智能、智能科学与技术、计算机科学与技术等专业高年级本科生及研究生的教材，同时可供运动恢复结构（SfM）及同时定位与建图（SLAM）等领域的研究与开发人员参考。

第1章摄像机几何1
1.1针孔模型与透镜1
1.1.1针孔摄像机1
1.1.2透镜成像5
1.2一般摄像机模型9
1.2.1齐次坐标9
1.2.2坐标系变换和刚体变换11
1.2.3一般摄像机的几何模型15
1.2.4透视投影矩阵的性质19
1.3其他摄像机模型19
1.3.1规范化摄像机模型19
1.3.2弱透视投影摄像机20
1.3.3正交投影摄像机21
习题22
第2章摄像机标定23
2.1针孔模型与摄像机标定问题23
2.1.1最小二乘参数估计23
2.1.2投影矩阵求解28
2.1.3摄像机内、外参数求解29
2.1.4退化情况32
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