本书共分为9章。第1章为绪论，介绍了研究目的和意义以及目前国内外在多体系统动力学及其控制方法领域的相关研究情况；第2章介绍了多刚体系统的运动学分析方法；第3章介绍了多刚体系统的动力学分析方法；第4章以平面三自由度机械臂为例介绍了机械臂运动学和动力学分析实例；第5章介绍了多刚体系统的控制方法，包括PID控制、机械臂手爪的位置控制、基于反馈控制策略的主从机械臂同步控制等；第6章介绍了多刚体系统复杂运动的控制方法，对二连杆机构的单周期运动、多周期运动、拟周期运动及混沌运动等不同特征的运动进行了讨论；第7章介绍了摩擦对多刚体系统复杂运动控制的影响，对摩擦的特性和机理进行了分析；第8章对复杂机械系统进行了多刚体运动学和动力学仿真分析，基于ADAMS对三自由度机械臂进行动力学可视化仿真，并以复杂机械系统为例进行详细分析说明；第9章对多柔体系统动力学分析与仿真进行了介绍，可供机械系统动力学和机器人学等专业的科技人员参考，也可供相关专业的教师、研究生及高年级本科生阅读。

本书以机器人机械臂为代表，论述了多刚体和刚柔混合机械系统的运动学和动力学及其控制的分析理论、分析方法和仿真；以典型平面三自由度机器人系统为例，对多体系统的运动学、速度与微运动、速度和加速度，以及多刚体系统动力学方程的建立、求解和计算等进行了详细分析；针对多刚体系统的控制方法，介绍了PID控制的基本思想、机械臂手爪的位置控制和基于反馈控制策略的主从机械臂同步控制等；结合多刚体系统和刚柔混合机械系统的DAE分析与仿真，介绍了基于ADAMS的机械臂动力学可视化仿真方法；最后，讨论了多柔体系统的动力学分析与仿真方法。书中附有必要的计算程序和仿真流程。

本书可供机械系统动力学和机器人学等专业的科技人员参考，也可供相关专业的教师、研究生及高年级本科生阅读。

前言

第1章 绪论

第2章 多刚体系统的运动学分析

第3章 多刚体系统的动力学分析

第4章 机械臂运动学和动力学分析实例

第5章 多刚体系统的控制方法

第6章 多刚体系统复杂运动的控制方法

第7章 摩擦对多刚体系统复杂运动控制的影响

第8章 多刚体系统的ADAMS分析与仿真

第9章 多柔体系统动力学分析与仿真

附录 机构的惯性参数计算