《旋量代数与李群李代数》作者戴建生教授为世界著名理论运动学与机构学专家，长期从事旋量理论与机构学的研究，对旋量理论与机构学的发展作出了许多重要贡献。这本旋量代数理论专著由作者基于自己二十五年的研究成果，以及十五余年在国内一些大学授课、讲座的教案和讲义整理、著述而成。本专著详细而系统地阐述了旋量理论的几何基础与数学内涵及其与李群、李代数的关联，结合作者自己的若干研究成果，深入讲解了旋量代数在运动学和力学中的应用以及其几何内涵，对于推动旋量代数在我国的发展与应用具有重要的意义。

戴建生所著的《旋量代数与李群李代数》全面深入地讲述了旋量代数理论及其几何基础，是一本贯通旋量代数与李群、李代数理论，深入研究其内在特性与关联结构以及旋量系理论的著作。

《旋量代数与李群李代数》起始于直线几何与线性代数，紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford双四元数、对偶数等基本概念而自然过渡到旋量代数与有限位移旋量。作者在书中首次全面深入地阐述了旋量代数在向量空间与射影几何理论下的演变与推理，提出旋量代数与李代数、四元数代数等以及有限位移旋量与李群的关联论，展现出旋量理论与经典数学及现代数学的内在联系，并总结提炼出许多论证严密、意义明确的定理。

本书以公式推导和几何演示为主体，既展现出旋量代数、李群与李代数、四元数代数及其关联论等代数理论的严谨性，又体现了射影几何、仿射几何等的直观性及旋量系理论应用的广泛性，可作为对运动几何学、机构学、机器人学与计算机图形学感兴趣的数学系与计算机科学系的研究生与高年级本科生的教学用书。也可供理工科类非数学专业的学生和有关方向的科研工作者参考。

第一章 绪论

 1.1 旋量代数与李代数

 1.2 有限位移旋量与李群

 1.3 螺旋位移理论与有限位移旋量的近代发展史

 1.4 有限位移旋量与李群的关联

 1.5 旋量系及其关联关系理论

 1.6 运动几何学与机构学

 1.7 本书概述

 参考文献

第二章 直线几何

第三章 旋量代数

第四章 位移算子与指数映射

第五章 SE(3)伴随作用的有限位移旋量

第六章 互易性与旋量系

第七章 旋量系关联关系理论

第八章 旋量系零空间构造理论

第九章 旋量系对偶原理与分解定理

附录

索引

后记