张秋昭、张书毕所著的《GPS辅助SINS动态对准关键模型研究》针对GPS辅助捷联惯导动态对准中的关键模型开展研究，包括INS元件误差的辨识和处理、地固系下基于多种姿态描述方法的SINS误差模型、GPS辅助捷联惯导动态初始对准的鲁棒非线性滤波算法以及GPS／INS紧组合初始对准的观测模型及鲁棒滤波算法等。

张秋昭、张书毕所著的《GPS辅助SINS动态对准关键模型研究》主要介绍了在低成本INS动态初始对准方面的研究成果，主要内容包括INS动态初始对准的基础知识、IMU元件随机误差识别与建模、SINS系统误差模型、非线性鲁棒卡尔曼滤波及GPS／INS紧组合等，以及上述理论方法在GPS辅助低成本SINS动态初始对准的应用研究。

全书以SINS动态初始对准为主线，采用理论分析、仿真技术和实测数据验证相结合的研究方式，体现了理论与实际应用并重的特点。本书可供相关专业科研人员和工程技术人员参考，也可以作为相关专业研究生学习GPS／INS组合导航定位的参考书。

1 绪论

 1.1 研究背景和意义

 1.2 国内外研究现状

 1.3 主要研究内容

 1.4 本书的组织结构

2 初始对准的基础知识

 2.1 数学基础

 2.2 导航常用坐标系

 2.3 INS误差模型

 2.4 初始对准的基本概念及分类

 2.5 粗对准

 2.6 静基座精对准

 2.7 本章小结

3 IMU随机误差的辨识与处理方法

 3.1 随机误差的辨识方法

 3.2 IMU随机误差的分类

 3.3 低精度IMU随机误差的仿真与建模

 3.4 基于EMD的IMU信号平稳化方法

 3.5 本章小结

4 地固系下SINS初始对准误差模型

 4.1 引言

 4.2 大失准角SINS误差模型

 4.3 基于四元数的SINS误差模型

 4.4 基于罗德里格参数的SINS误差模型

 4.5 基于修正罗德里格参数的SINS误差模型

 4.6 四元数、罗德里格参数等的S0(3)统一性

 4.7 本章小结

5 GPS辅助SINS动态对准的非线性滤波

 5.1 Cubature卡尔曼滤波算法

 5.2 基于SVD的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法

 5.3 一种新的变约束水平的鲁棒cubature卡尔曼滤波算法

 5.4 本章小结

6 GPS／SINS紧组合初始对准算法

 6.1 GNSS／SINS紧组合系统状态方程

 6.2 GPS／SINS紧组合系统量测方程

 6.3 GPS／SINs紧组合初始对准

 6.4 GPS／SINS紧组合初始对准的鲁棒滤波算法

 6.5 本章小结

7 结论与展望

 7.1 结论

 7.2 展望

参考文献

附录