前言

第1章 绪论1

1.1机构综合的意义及内容1

1.2机构尺度综合方法概要4

第2章 机构的杆组构型综合方法8

2.1机构型综合的阿苏尔组法8

2.2Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级机构运动分析10

2.3杆组构型的连杆组合数值计算方法17

2.4应用杆组构型进行机构变换23

第3章 机构的运动链构型综合方法26

3.1机构型综合方法26

3.2运动链型综合的连杆组合法27

3.3非连架杆为主动件的机构的运动分析32

第4章 带有移动副的机构型综合方法37

4.1平面五杆机构的基本构型及其退化机构37

4.2应用降级法构建带有移动副的4A杆组(原Ⅲ级组)的构型43

4.3全移动副机构运动链型综合的数值方法48

4.4全移动副机构杆组型综合的数值方法54

4.5全移动副机构的运动分析58

第5章 机构型综合及变胞机构简介63

5.1概述63

5.2基本机构分类法激发的机构创新的型综合方法64

5.3连杆组合法激发的机构创新的型综合方法70

5.4变胞机构型综合及其运动程序判别计算75

5.5机构创新型综合实例——飞剪机构的型综合86

第6章 机构综合的位移矩阵法102

6.1刚体平面有限位移矩阵102

6.2按连杆给定位置设计四杆机构104

6.3按连架杆对应位置设计四杆机构108

6.4按给定轨迹设计四杆机构113

6.5港口起重机设计及其位移矩阵115

第7章 优化设计方法简介118

7.1概述118

7.2优化问题的几何描述122

7.3约束优化的一般概念123

7.4随机搜索法125

7.5复合形法131

第8章 机构综合的其他解法142

8.1机构综合的平方逼近法142

8.2用平方逼近法进行连杆对应位置的机构综合145

8.3具有简单运动要求的四杆机构代数综合法146

8.4具有特定要求的四杆机构最佳尺寸族156

第9章 机构优化设计165

9.1机构优化设计的一般步骤165

9.2机构连续运动的可动性条件166

9.3按两连架杆对应角位移的连杆机构优化设计177

9.4再现轨迹的连杆机构优化设计180

9.5再现连杆角位移及其上某点轨迹的连杆机构优化设计187

9.6有速度要求的连杆机构优化设计189

9.7受控五杆机构的优化设计方法196

9.8破碎机振动力最优平衡197

9.9破碎机机构尺寸优化设计200

9.10港口鹤式起重机变幅机构优化设计206

9.11钢坯侧压机构的优化设计212

附录214

参考文献252

《机构综合与优化》由孙建益、廖汉元主编，内容围绕机构设计中的两个主题——创新方法和创新手段，两个主题又围绕一个目标——激发设计者机构创新的能动性，最终得到创新结果。

本书第1～5章按两类机构型综合方法——杆组型综合法和运动链型综合法，用连杆组合数值计算方法，借助快捷简明有效的拓扑图构建了9杆以下的全铰链、带移动副及全移动副的杆组和运动链的构型及其结构图形，按照杆组和运动链构建机构，通过若干实例对机构的型综合过程和方法作了详尽的介绍；为判别机构方案的优劣，还介绍了包括全移动副机构、非连架杆为主动件的机构在内的各类机构的运动分析方法。第5章中提出了采用多自由度闭式链的变胞机构型综合法，并给出判定变胞机构运动程序的计算方法。第6～8章介绍了位移矩阵法、优化方法、平方逼近法、代数解析法等机构尺度综合的实用方法，并指出各种方法的利弊及其使用场合，通过计算完成机构的尺寸设计。第9章介绍了如何建立机构优化设计的数学模型。通过实例详尽地描述了机构优化的过程和方法，使书中的理论通过与实践的结合更为生动具体。

书中实例及各种计算方法都附有计算机源程序，供参考使用。

《机构综合与优化》可作为本科生、研究生的选修课教材，也可供设计人员参考。

《机构综合与优化》由孙建益、廖汉元主编，本书有以下特色：

1)对机构型综合的阿苏尔(Assur)组法和运动链连杆组合法进行了全面阐述，拓展了机构型综合的领域(8～9杆及n杆的杆组和运动链)，使机构创新具有更为广阔的研究范围。

2)用拓扑图法研究机构的构型是一种快捷简明的有效方法。本书全面介绍了应用此法研究带有移动副的机构和全移动副机构的构型。

3)由于近年来多杆、多自由度机构越来越广泛的被研究和应用，本书特别介绍了两自由度机构、非连架杆为主动件的机构以及全移动副机构的运动分析方法。

4)机构型综合及其优化是本书的研究主题，本书通过若干实例对机构的型综合和机构优化过程及方法作了详尽的介绍，使书中的理论通过与实践的结合更为生动具体。

5)本书列出了有关优化方法、多元线性方程求解、位移矩阵、牛顿一拉普森(Newton—Raphson)算法以及若干实例的计算机源程序，附录中还列有铰链五杆机构的连杆曲线图谱，供参考选用。