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章  医疗机器人的特点及分类  / 1
  1.1  医疗机器人的基本概念  / 1
  1.2  医疗机器人的特点  / 2
    1.2.1  概述  / 3
    1.2.2  医疗机器人的应用优点  / 3
    1.2.3  医疗机器人未来发展的趋势  / 3
  1.3  医疗机器人的结构  / 4
    1.3.1  机器人系统的组成  / 4
    1.3.2  医疗机器人的分类  / 5
  参考文献  / 21
第2 章  医疗机器人的关键技术  / 23   
  2.1  远程手术技术  / 23
    2.1.1  远程手术技术的背景  / 23
    2.1.2  远程手术的基本定义  / 23
    2.1.3  远程手术的运用实例  / 24
  2.2  手术导航技术  / 25
    2.2.1  手术导航技术的背景  / 25
    2.2.2  手术导航技术的基本定义  / 26
    2.2.3  手术导航技术的运用实例  / 28
  2.3  人机交互技术  / 28
    2.3.1  人机交互技术的背景  / 28
    2.3.2  人机交互的基本概念  / 30
    2.3.3  人机交互的运用实例  / 31
  2.4  辅助介入治疗技术  / 33
    2.4.1  辅助介入治疗技术的背景  / 33
    2.4.2  辅助介入治疗技术的基本定义  / 34
    2.4.3  辅助介入治疗技术的应用实例  / 34
  参考文献  / 35
第3 章  医院服务机器人  / 36   
  3.1  引言  / 36
    3.1.1  医院服务机器人的研究背景  / 36
    3.1.2  医院服务机器人的研究意义  / 37
  3.2  医院服务机器人的研究现状  / 37
  3.3  医院服务机器人的关键技术分析  / 40
    3.3.1  医院服务机器人室内导航技术  / 40
    3.3.2  医院服务机器人的定位与避障技术  / 43
    3.3.3  医院服务机器人路径规划问题  / 47
  3.4  医院服务机器人的典型实例  / 50
    3.4.1  移动式医院服务机器人  / 50
    3.4.2  自动化药房  / 53
  参考文献  / 56
第4 章  神经外科机器人  / 58   
  4.1  引言  / 58
    4.1.1  神经外科机器人的研究背景  / 58
    4.1.2  神经外科机器人的研究意义  / 59
  4.2  神经外科机器人的研究现状  / 59
    4.2.1  立体定向神经外科  / 59
    4.2.2  功能性神经外科及癫痫病灶定位  / 62
    4.2.3  内镜脑外科  / 63
    4.2.4  神经外科肿瘤学  / 65
    4.2.5  周围神经手术  / 65
    4.2.6  其他神经外科应用  / 66
  4.3  神经外科机器人的关键技术  / 66
    4.3.1  神经外科导航系统与定位技术  / 66
    4.3.2  神经外科机器人远程交互技术  / 69
    4.3.3  神经外科机器人精准定位技术  / 69
  4.4  神经外科机器人实施实例  / 70
    4.4.1  Neuroarm 手术系统  / 70
    4.4.2  ROSA 机器人辅助系统  / 73
  参考文献  / 77
第5 章  血管介入机器人  / 80
  5.1  引言  / 80
    5.1.1  血管介入机器人的研究背景  / 80
    5.1.2  血管介入机器人的研究意义  / 83
  5.2  血管介入机器人的研究现状  / 83
  5.3  血管介入机器人的关键技术  / 93
    5.3.1  血管介入机器人机械结构  / 93
    5.3.2  血管介入机器人导航技术  / 94
    5.3.3  血管介入机器人的安全  / 95
    5.3.4  基于虚拟技术的手术模拟  / 96
  5.4  应用实例  / 100
  参考文献  / 104
第6 章  腹腔镜机器人  / 107   
  6.1  引言  / 107
    6.1.1  腹腔镜机器人的研究背景  / 107
    6.1.2  腹腔镜机器人的研究意义  / 108
  6.2  腹腔镜机器人的研究现状  / 109
    6.2.1  腹腔镜机器人的国外研究现状  / 109
    6.2.2  腹腔镜机器人的国内研究现状  / 115
  6.3  腹腔镜机器人的关键技术  / 117
    6.3.1  腹腔镜机器人持镜手臂设计  / 117
    6.3.2  腹腔镜机器人的运动规划及控制技术  / 118
    6.3.3  腹腔镜机器人的自动导航方法  / 119
    6.3.4  腹腔镜机器人的空间位置确定  / 121
    6.3.5  腹腔镜机器人的虚拟现实技术  / 122
  6.4  腹腔镜机器人的介入实例  / 123
    6.4.1  da Vinci 系统  / 123
    6.4.2  “妙手” 系统  / 126
  6.5  未来展望  / 128
  参考文献  / 130
第7 章  胶囊机器人134   
  7.1  引言  / 134
    7.1.1  胶囊机器人的研究背景  / 134
    7.1.2  胶囊机器人的研究意义  / 135
  7.2  胶囊机器人的研究现状  / 136
    7.2.1  被动式胶囊机器人  / 136
    7.2.2  主动式胶囊机器人  / 138
  7.3  胶囊机器人的关键技术  / 142
    7.3.1  胶囊机器人的微型化技术  / 142
    7.3.2  胶囊机器人的密封技术  / 142
    7.3.3  胶囊机器人的能源供给技术  / 143
    7.3.4  胶囊机器人的驱动技术  / 146
    7.3.5  胶囊机器人的定位与智能控制  / 149
  7.4  胶囊内镜机器人实施实例  / 150
    7.4.1  PillCam 胶囊机器人  / 150
    7.4.2  OMOM 胶囊内镜机器人  / 153
  参考文献  / 156
第8 章  前列腺微创介入机器人  / 160  
  8.1  引言  / 160
    8.1.1  前列腺微创介入机器人的研究背景  / 160
    8.1.2  前列腺微创介入机器人的研究意义  / 162
  8.2  前列腺微创介入机器人的研究现状  / 162
  8.3  前列腺微创介入机器人的关键技术  / 168
    8.3.1  前列腺MRI 图像的轮廓分割  / 168
    8.3.2  前列腺微创介入机器人构型  / 171
    8.3.3  前列腺微创介入机器人穿刺特性  / 175
    8.3.4  前列腺微创介入机器人运动规划  / 176
    8.3.5  前列腺微创介入机器人的精确控制  / 180
  8.4  前列腺微创介入机器人介入实例  / 187
  参考文献  / 192
第9 章  乳腺微创介入机器人  / 196
  9.1  引言  / 196
    9.1.1  乳腺微创介入机器人的研究背景  / 196
    9.1.2  乳腺微创介入机器人的研究意义  / 197
  9.2  乳腺微创介入机器人的研究现状  / 197
  9.3  乳腺微创介入机器人的关键技术  / 200
    9.3.1  乳腺微创介入机器人的兼容性  / 200
    9.3.2  乳腺微创介入机器人构型  / 204
    9.3.3  乳腺微创介入机器人穿刺针—组织作用机理  / 206
    9.3.4  乳腺微创介入机器人路径规划  / 211
    9.3.5  乳腺微创介入机器人的精确控制  / 211
  9.4  乳腺微创介入机器人介入实例  / 213
  参考文献  / 218
0 章  骨科机器人  / 220   
  10.1  引言  / 220
    10.1.1  骨科机器人的研究背景  / 220
    10.1.2  骨科机器人的研究意义  / 221
  10.2  骨科机器人的研究现状  / 222
    10.2.1  关节外科骨科机器人  / 222
    10.2.2  整骨骨科机器人  / 223
    10.2.3  脊柱外科骨科机器人  / 224
    10.2.4  创伤骨科机器人  / 226
  10.3  骨科机器人的关键技术  / 227
    10.3.1  骨科机器人的机械系统  / 227
    10.3.2  骨科机器人的计算机辅助导航系统  / 228
    10.3.3  骨科机器人的人机协同系统  / 232
  10.4  骨科机器人实施实例  / 235
  参考文献  / 239
1 章  康复机器人  / 242   
  11.1  引言  / 242
    11.1.1  康复机器人的研究背景  / 242
    11.1.2  康复机器人的研究意义  / 243
  11.2  康复机器人的研究现状  / 243
    11.2.1  上肢康复机器人研究现状  / 243
    11.2.2  下肢康复机器人发展状况  / 246
    11.2.3  我国康复机器人发展状况  / 248
  11.3  康复机器人关键技术  / 251
    11.3.1  康复机器人系统设计分析  / 251
    11.3.2  康复机器人控制策略  / 253
    11.3.3  康复机器人运动轨迹规划方法  / 257
  11.4  康复机器人的典型实例  / 259
  参考文献  / 261
2 章  全口义齿排牙机器人  / 264   
  12.1  引言  / 264
    12.1.1  全口义齿排牙机器人的研究背景  / 264
    12.1.2  全口义齿排牙机器人的研究意义  / 265
  12.2  全口义齿排牙机器人的研究现状  / 265
    12.2.1  全口义齿排牙机器人的国外研究现状  / 265
    12.2.2  全口义齿排牙机器人的国内研究现状  / 267
  12.3  全口义齿排牙机器人关键技术  / 268
    12.3.1  义齿模型的三维重建  / 268
    12.3.2  全口义齿排牙规则的数字化表达  / 271
    12.3.3  全口义齿牙弓曲线  / 276
    12.3.4  全口义齿排牙机器人机械结构  / 279
    12.3.5  全口义齿排牙机器人的精确运动控制  / 281
  12.4  全口义齿排牙机器人排牙实例  / 284
    12.4.1  单操作机全口义齿排牙机器人  / 286
    12.4.2  多操作机全口义齿排牙机器人  / 287
  参考文献  / 288
3 章  正畸弓丝弯制机器人  / 292   
  13.1  引言  / 292
    13.1.1  正畸弓丝弯制机器人的研究背景  / 292
    13.1.2  正畸弓丝弯制机器人的研究意义  / 293
  13.2  正畸弓丝弯制机器人的研究现状  / 294
  13.3  正畸弓丝弯制机器人的关键技术  / 296
    13.3.1  正畸弓丝的数字化表达  / 296
    13.3.2  正畸弓丝弯制机器人结构  / 299
    13.3.3  正畸弓丝翘曲回弹机理  / 301
    13.3.4  正畸弓丝弯制机器人控制规划  / 308
    13.3.5  机器人正畸弓丝弯制程序生成方法  / 314
  13.4  正畸弓丝弯制机器人的典型实例  / 318
    13.4.1  弓丝弯制机器人实验系统  / 318
    13.4.2  实验用例的选择  / 320
    13.4.3  澳丝弯制实验结果  / 320
  参考文献  / 321
4 章  医疗机器人的发展  / 324   
  14.1  政策法规分析  / 324
  14.2  市场分析  / 325
  14.3  产业链结构分析  / 328
  14.4  技术分析  / 331
  14.5  未来发展方向  / 333
  参考文献  / 335
索引  / 337

本书讲述医疗机器人的基本原理、基础知识和行业应用。
主要内容包括: 医疗机器人的特点及分类、医疗机器人的关键技术、医疗机器人临床应用的工程研究。从研究背景、研究意义、关键技术和典型实例几方面对各类医疗机器人做了分析讲解, 分析了医疗机器人的发展前景。
本书涉及的机器人包括: 医院服务机器人、神经外科机器人、血管介入机器人、腹腔镜机器人、胶囊机器人、前列腺微创介入机器人、乳腺微创介入机器人、骨科机器人、康复机器人、全口义齿排牙机器人、正畸弓丝弯制机器人等。
本书内容清晰, 系统性强, 不仅可以作为医疗机器人技术的前沿参考书, 帮助医疗机器人和生物医学工程领域的研究人员、学生和技术人员巩固基本原理与基本知识, 了解业界前沿技术, 还适合临床医学领域的医生了解相关工程实践。