本书第1版于2004年1月出版，是教育科学“十五”国家规划课题研究成果；第2版于2010年7月出版，是普通高等教育“十一五”国家级规划教材。
本书在前两版的基础上，结合哈尔滨工业大学理论力学教研室编《理论力学Ⅰ、Ⅱ》第8版的修订工作，对书中部分内容进行了修改，增删了部分例题和习题，并增加了配套的数字资源，读者通过扫描书上的二维码即可链接。
本书在内容上突出理论力学课程基本要求，适当降低难度，简明、易学。全书内容共16章，包括静力学公理和物体的受力分析、平面汇交力系与平面力偶系、平面任意力系、空间力系、摩擦、点的运动学、刚体的简单运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学的基本方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理、机械振动基础。
本书可作为高等院校工科各类专业理论力学课程的教材，也可作为成人继续教育相应课程的教材。

绪论
静力学
引言
第一章 静力学公理和物体的受力分析
1-1 静力学公理
1-2 约束和约束力
1-3 物体的受力分析和受力图·力学模型和力学简图
习题
第二章 平面汇交力系与平面力偶系
2-1 平面汇交力系的合成与平衡
2-2 平面力对点之矩的概念及计算
2-3 平面力偶
习题
第三章 平面任意力系
3-1 平面任意力系的简化
3-2 平面任意力系的平衡条件和平衡方程
3-3 物体系的平衡·静定和超静定问题
习题
第四章 空间力系
4-1 空间汇交力系
4-2 力对点的矩和力对轴的矩
4-3 空间力偶
4-4 空间任意力系向一点的简化·主矢和主矩
4-5 空间任意力系的平衡方程
4-6 重心
习题
第五章 摩擦
5-1 滑动摩擦
5-2 摩擦角和自锁现象
5-3 考虑摩擦时物体的平衡问题
5-4 滚动摩阻的概念
习题
运动学
引言
第六章 点的运动学
6-1 矢量法和直角坐标法
6-2 自然法
习题
第七章 刚体的简单运动
7-1 刚体的平行移动
7-2 刚体绕定轴的转动
7-3 转动刚体内各点的速度和加速度
习题
第八章 点的合成运动
8-1 相对运动·牵连运动·绝对运动
8-2 点的速度合成定理
8-3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理
8-4 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理
习题
第九章 刚体的平面运动
9-1 刚体平面运动的概述和运动分解
9-2 求平面图形内各点速度的基点法
9-3 求平面图形内各点速度的瞬心法
9-4 用基点法求平面图形内各点的加速度
习题
动力学
引言
第十章 质点动力学的基本方程
10-1 动力学的基本定律
10-2 质点的运动微分方程
习题
第十一章 动量定理
11-1 动量与冲量
11-2 动量定理
11-3 质心运动定理
习题
第十二章 动量矩定理
12-1 质点和质点系的动量矩
12-2 动量矩定理
12-3 刚体绕定轴的转动微分方程
12-4 刚体对轴的转动惯量
12-5 刚体的平面运动微分方程
习题
第十三章 动能定理
13-1 力的功
13-2 质点和质点系的动能
13-3 动能定理
13-4 功率·功率方程·机械效率
13-5 势力场·势能·机械能守恒定律
13-6 普遍定理的综合应用举例
习题
综合问题习题
第十四章 达朗贝尔原理
14-1 惯性力·达朗贝尔原理
14-2 刚体惯性力系的简化·轴承的附加动约束力
习题
第十五章 虚位移原理
15-1 约束·虚位移·虚功
15-2 虚位移原理
习题
第十六章 机械振动基础
16-1 单自由度系统的自由振动
16-2 计算固有频率的能量法
16-3 单自由度系统的无阻尼受迫振动
习题
习题答案