非合作博弈在很优控制中具有深刻的理论意义和广泛的应用背景，是一个值得深入研究的课题。本书在归纳分析国内外关于非合作博弈在控制系统中的算法的基础上，利用极值原理、Stackelberg博弈方法和正则Riccati方法等工具，研究混合H2/H∞问题在具有时滞、乘性噪声以及性能指标中控制加权矩阵半正定情况下的求解问题。本书主要内容包括：①问题提出——很优控制和非合作博弈的研究背景，回顾已有结果，指出亟待解决的问题；②研究混合H2/H∞的Stackelberg博弈开环控制问题；③研究具有输入时滞的混合H2/H∞的Stackelberg博弈开环控制问题；④探讨具有乘性噪声的随机离散时间系统混合H2/H∞控制问题；⑤讨论性能指标中具有半正定控制加权矩阵的离散时间线性系统混合H2/H∞控制问题。
本书可以作为控制科学与工程、人工智能、优化理论等专业硕士研究生、博士研究生的专业课教材，也可供控制科学与工程、人工智能、优化控制等领域的科研人员参考。

第1章 绪论
1.1 很优控制
1.2 博弈论
1.3 混合H2/H∞控制
1.4 时滞系统控制
1.5 随机系统控制
1.6 本章小结
第2章 Stackelberg模型的开环解研究
2.1 离散时间系统LQ控制
2.1.1 问题描述
2.1.2 优化方法
2.2 连续时间系统LQ控制
2.2.1 问题描述
2.2.2 优化方法
2.3 数值例子
2.4 本章小结
第3章 Stackelberg在时滞系统的开环解研究
3.1 离散时间时滞系统LQ控制
3.1.1 问题描述
3.1.2 优化方法
3.2 连续时间时滞系统LQ控制
3.2.1 问题描述
3.2.2 优化方法
3.3 数值例子
3.4 本章小结
第4章 Stackelberg在随机系统的开环解研究
4.1 问题描述
4.2 优化方法
4.3 数值例子
4.4 本章小结
第5章 混合H2/H∞半定控制的闭环解研究
5.1 问题描述
5.2 优化方法
5.2.1 H∞优化
5.2.2 H2优化
5.3 数值例子
5.4 本章小结
附录
附录1 很优控制问题的数学描述
附录2 线性系统极大值原理
附录3 机电系统的数学模型
附录4 刚性机械臂系统的数学模型
参考文献