本教材主要介绍LiDAR（激光探测及测距，Light Detection and Ranging）的发展历程、工作原理、技术特点及数据处理方法，以及国内外主流三维激光扫描仪的基本结构、分类特点、适用范围和操作方法，讲解了三维激光扫描数据的采集方法及过程、点云数据处理的基本理论与方法，包括数据组织、配准、滤波等，并系统介绍了点云分割、点云分类、点云质量评价、模型重建及典型应用案例，简要介绍了利用Python和PCL进行激光点云处理程序的创新开发基础。
本书可作为高等院校测绘类、地理信息类、建筑类、矿业类等专业本科生、研究生的教学用书，也可作为相关行业工程技术人员的参考书。

第1章 绪论（Introduction）
1.1 激光简介（Introduction to laser）
1.2 激光雷达发展概况（Development of LiDAR）
1.3 激光雷达技术特点（Technical characteristics of LiDAR）
1.4 激光雷达应用领域（Application areas of LiDAR）
思考题（Questions）
第2章 地面三维激光扫描测量原理（Basic measurement principle of terrestrial laser scanning)
2.1 基本原理（Basic principle）
2.2 三维激光扫描仪简介（Introduction to 3D laser scanner)
2.3 三维激光扫描系统分类（Classification of 3D laser scanning system）
2.4 激光扫描测量方法（Laser scanning measurement method)
思考题（Questions）
第3章 激光点云数据基础知识(Basic knowledge of laser point cloud)
3.1 点云定义与特征（Point cloud definition and characteristic)
3.2 点云数据组织（Point cloud data organization）
3.3 点云数据格式（Point cloud data format）
3.4 点云空间索引技术(Point cloud spatial indexing technology)
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